Jeonghyun Byun
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
遠隔操作/空中マニピュレーション空中マニピュレーション遠隔操作飛行ロボット
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 力センサレス触覚フィードバックを用いた全方向空中マニピュレーションの安全重視型双方向遠隔操作遠隔操作/空中マニピュレーション2026/8/22
本論文は、全方向空中マニピュレータの遠隔操作において、制御バリア関数に基づく安全フィルタを導入し、力センサなしで触覚フィードバックを実現する手法を提案する。実験により、自由飛行中の不要なフィードバックを回避しつつ、物理的相互作用時の安定性を向上させることを示した。
- 空中マニピュレータの全身運動計画と安全臨界制御空中マニピュレーション2025/11/1
超二次曲面で機体と障害物を表現し、ボロノイ図と平衡多様体を融合した計画と高次制御バリア関数による安全制御で、空中マニピュレータの衝突回避軌道を生成する。
- 不確実環境下での空中物理インタラクションのための安全臨界制御空中マニピュレーション2025/1/1
外乱オブザーバを組み込んだ安全フィルタにより、推力限界を保証しつつ空中マニピュレータが静的・動的構造物と安全に接触作業できる制御手法を提案した。
- 人間の反応時間を補償する触覚バイラテラル遠隔操作による空中マニピュレータのくさび状物体引き抜き遠隔操作2024/5/1
空中マニピュレータでプラグ引き抜きのような急激な力変化を伴う作業を行うため、人間の反応遅れを補償する触覚バイラテラル遠隔操作手法を提案し、実験でオーバーシュート低減を検証した。
- 全方向チルトロータと切替制御による空中での自律着脱飛行ロボット2024/4/1
垂直面に自律的に着陸・離陸できる軽量チルトロータ機と、飛行と着陸の遷移を安定化する切替制御を開発し、実験で有効性を示した。
- Stable Contact Guaranteeing Motion/Force Control for an Aerial Manipulator on an Arbitrarily Tilted Surface2023/1/1
- Stability and Robustness Analysis of Plug-Pulling using an Aerial Manipulator2021/7/1
- Real-Time Motion Planning of a Hydraulic Excavator using Trajectory Optimization and Model Predictive Control2021/7/1