Hyeongjun Kim

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PAKE: 部分的な運動学的埋め込みによる全身移動操作の学習
  移動操作2026/7/1

  複雑な移動操作問題を部分参照動作生成と低レベル模倣制御に分解し、運動学的正規化フローを用いて多自由度の全身システムを高精度に制御する新しいフレームワークを提案した。

• 複雑で離散的な地形における四足ロボットの高速制御とナビゲーション
  歩行2025/6/1

  階層型ナビゲーション手法を提案し、四足ロボットが複雑な離散地形を高速で走破できるようにした。プランナとトラッカーを組み合わせ、垂直壁走行や1.3mのギャップ跳躍などを実現した。

• 不変拡張カルマンフィルタとニューラル測定ネットワークを用いた脚式ロボットの状態推定
  状態推定2024/2/1

  脚式ロボットの固有受容状態推定において、モデルベースの不変拡張カルマンフィルタとニューラル測定ネットワークを組み合わせ、シミュレーションのみで学習して様々な地形での位置ドリフトを低減した。

• Imitating and Finetuning Model Predictive Control for Robust and Symmetric Quadrupedal Locomotion
  2023/11/1
• Concurrent Training of a Control Policy and a State Estimator for Dynamic and Robust Legged Locomotion
  2022/2/1