Hyunyoung Jung
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
全身マニピュレーション歩行ヒューマノイド移動操作
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AdaptManip: オンライン再帰的状態推定による適応的な全身物体持ち上げ・運搬の学習全身マニピュレーション2026/2/1
ヒューマノイドが強化学習のみで物体の持ち上げと運搬を自律的に行う枠組みを提案し、再帰的物体状態推定とLiDAR自己位置推定を組み合わせて実機でゼロショット動作を実現した。
- PPF: モデル仮定ベース正則化によるヒューマノイド歩行の事前学習と保持的ファインチューニング歩行2025/4/1
モデルベース制御器の模倣で事前学習し、強化学習でファインチューニングする際にモデル仮定が成り立つ状態でのみ正則化することで、破滅的忘却を防ぎつつ複雑な地形や高速指令に対応するヒューマノイド歩行方策を学習するフレームワークを提案。
- Opt2Skill: 動的に実行可能な全身軌道を模倣する多様なヒューマノイド移動操作ヒューマノイド移動操作2024/9/1
モデルベースの軌道最適化と強化学習を組み合わせ、Digitヒューマノイドの全身移動操作を実現するパイプラインを提案。最適軌道を追従するRLポリシーを学習し、実機転移にも成功した。
- Imitating and Finetuning Model Predictive Control for Robust and Symmetric Quadrupedal Locomotion2023/11/1
- CrossLoco: Human Motion Driven Control of Legged Robots via Guided Unsupervised Reinforcement Learning2023/9/1