Hyunsik Oh

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 脚式マニピュレータの動的ピックアンドプレース学習
  移動操作2026/5/1

  四足ロボットに6自由度アームを搭載し、階層型強化学習で動的ピックアンドプレースを実現。質量推定モジュールにより重量変化に適応し、シミュレーションと実機で高い成功率を達成した。

• 複雑で離散的な地形における四足ロボットの高速制御とナビゲーション
  歩行2025/6/1

  階層型ナビゲーション手法を提案し、四足ロボットが複雑な離散地形を高速で走破できるようにした。プランナとトラッカーを組み合わせ、垂直壁走行や1.3mのギャップ跳躍などを実現した。

• 不変拡張カルマンフィルタとニューラル測定ネットワークを用いた脚式ロボットの状態推定
  状態推定2024/2/1

  脚式ロボットの固有受容状態推定において、モデルベースの不変拡張カルマンフィルタとニューラル測定ネットワークを組み合わせ、シミュレーションのみで学習して様々な地形での位置ドリフトを低減した。

• Learning Vehicle Dynamics from Cropped Image Patches for Robot Navigation in Unpaved Outdoor Terrains
  2023/9/1
• Not Only Rewards But Also Constraints: Applications on Legged Robot Locomotion
  2023/8/1