Hui Zhang
Hunan University
収録論文 32本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AeRSoM: 接触の多い作業のための空中剛軟一体型マニピュレータ空中マニピュレーション2026/9/22
空中プラットフォームに剛体と軟体を組み合わせたマニピュレータを搭載し、可変剛性制御と複合制御で接触作業の安定性と精度を両立させた。
- CommitFlow: 長期的ロボットマニピュレーションVLA実行のための意味的コミットメント検証と局所修正VLA2026/9/18
VLAポリシーの長期実行において、各段階で必要な物理的状態が満たされる前に次の段階へ進んでしまう問題に対し、意味的コミットメントの監視と局所修正を組み合わせた閉ループ実行フレームワークを提案し、RoboTwin 2.0でベースポリシーを22.7%上回る成功率を達成した。
- ConGraspXL: 制約条件に基づく制御可能な巧みな把持動作の生成マニピュレーション2026/9/14
多様なタスク制約（接近方向・接触領域・手首軌道・機能的手姿勢）とその組み合わせに柔軟に対応し、精密に制御可能な把持動作を生成する手法を提案した。
- 軌道曲率制約下のマルチロボットシステムのための分散安全協調ベクトル場群制御2026/9/14
ロボットの旋回能力限界による軌道曲率制約を考慮し、協調移動と衝突回避を両立する分散ベクトル場手法を提案し、実機実験で有効性を示した。
- 片手で二部品を組み立てるイン・ハンド・アセンブリマニピュレーション2026/9/9
2つの剛体部品を片手だけで把持・位置合わせして組み立てるタスクを強化学習で解き、シミュレーション学習から実機へゼロショット転移を実現した。
- JoyNexus: VLAモデルのためのサービス指向マルチテナント後訓練VLA2026/7/17
VLAモデルの後訓練を効率化するため、マルチテナント対応の統合サービスを提案。訓練・推論・環境サービスを分離し、APIで提供することで、リソース利用の効率化とコスト削減を実現。
- PAKE: 部分的な運動学的埋め込みによる全身移動操作の学習移動操作2026/7/1
複雑な移動操作問題を部分参照動作生成と低レベル模倣制御に分解し、運動学的正規化フローを用いて多自由度の全身システムを高精度に制御する新しいフレームワークを提案した。
- UniCross: 統合されたクロススキル巧みな操作合成マニピュレーション2026/7/1
把持、移動、手内回転、手内並進の4つの巧みな操作スキルを単一の統一フレームワークでモデル化し、共通の状態・行動空間と目的構造を共有することで、長期的な操作の連鎖を可能にする。
- FTP-1: 触覚センサを横断する接触リッチ操作のための汎用基盤触覚ポリシー触覚/基盤モデル2026/6/1
多様な触覚センサとロボット構成に対応する初の汎用基盤触覚ポリシーFTP-1を提案し、約3000時間のデータで事前学習して未見センサへの転移を実証した。
- JoyAI-Sim: 具現化データピラミッドのためのシミュレーション対応相互変換ツールチェーンシミュレーション2026/6/1
実ロボットのデータ収集と評価の限界を補うため、シミュレーションを介してロボットと人間のデータを相互変換するツールチェーンを提案し、評価とデータ生成のスケーラビリティを向上させる。
- 具身知能のためのスケーラブルで再現可能なクローズドループシミュレーション基盤の構築シミュレーション基盤2026/6/1
クラウドネイティブ技術を用いて、大規模トレーニング・標準評価・データ収集を統合した具身知能向けシミュレーション基盤を提案する論文。
- ThinkingVLA: ロボット操作のための視覚と言語の推論を交互に行う手法VLA2026/6/1
ロボット操作タスクにおいて、視覚と言語の推論を交互に行う統一アーキテクチャを提案し、長期的な操作タスクでの性能を向上させた。
- 能動的実物-デジタルツイン検査に向けて: ゼロショット異常検出の新パラダイム異常検出2026/5/25
固定視点の2D画像に依存する従来のゼロショット異常検出の限界を打破するため、実物の観測をCADデジタルツインと直接照合する新しいタスクを提案し、欠陥のないペアのみで学習するフレームワークAVATARを開発した。
- EgoLive: 実世界の人間タスクから得た大規模エゴセントリックデータセットデータセット2026/4/1
ロボット操作学習のための大規模で高品質なエゴセントリックデータセットEgoLiveを構築し、実世界の非制約環境での人間の作業データを収集・公開した。
- フレキシブル製造のための身体性知能：サーベイ身体性知能/製造2026/2/1
フレキシブル製造における身体性知能の研究を、知覚（Industrial Eye）、制御（Industrial Hand）、意思決定（Industrial Brain）の3視点から整理し、認知強化・技能移行・システム進化からなる3段階の発展モデルを提案したサーベイ。
- TRACER: 変形物体操作のためのテクスチャ頑健なアフォーダンス連鎖推論マニピュレーション2026/1/1
外観やテクスチャの変化に頑健なアフォーダンス予測のため、階層的意味推論から機能領域の精緻化までを連鎖的に行うTRACERフレームワークを提案し、変形物体操作の精度を向上させた。
- 合成デモンストレーションから汎化可能な手と物体のトラッキングを学習マニピュレーション2025/12/1
人間のデモなしに合成データのみから、多様な物体形状や手の形態に対応する器用な手と物体のトラッキング制御器を学習する手法を提案。
- 代表潜在世界モデルによる効率的な画像ゴールナビゲーションナビゲーション2025/11/1
ピクセル再構成を避け、DINOv3の意味表現空間内で予測と計画を行う世界モデルを提案し、画像ゴールナビゲーションを高効率化した。
- Ask-to-Clarify: マルチターン対話による指示の曖昧性解消VLA2025/9/1
VLAモデルに対話による曖昧性解消と視覚運動制御を統合したフレームワークを提案し、実世界11タスクで有効性を示した。
- 制約からの解放：ソースフリー遮蔽認識シームレスセグメンテーションセグメンテーション2025/6/1
ソースデータやラベルなしで全景画像のセグメンテーションを行う新しいタスクSFOASSを提案し、UNLOCKという手法で360度視点と遮蔽認識を実現した。
- RobustDexGrasp: 汎用物体のロバストな巧みな把持マニピュレーション2025/4/1
単眼視画像から未知物体を動的に把持するフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で高い成功率と外乱へのロバスト性を示した。
- 装着ずれに適応する柔軟な外骨格制御：バインディング整列戦略と全腕協調機構外骨格制御2025/3/1
外骨格装着時のずれや締め付けの不確かさに対処するため、力データを分類して装着ずれを補正するバインディング整列戦略と、腕の運動意図に応じて全腕を協調制御する機構を提案し、柔軟性・適応性・精度・速度・疲労の実験で有効性を示した。
- 運動学的手法とLSTMモデルによる踵接地・つま先離地イベントの検出歩行2025/3/1
588名の健常者の4363歩行周期を対象に、7つの運動学的手法とLSTMモデルで踵接地・つま先離地を検出し、Zeni法とLSTMが同等の精度を示したことを明らかにした。
- HGSFusion: ハイブリッド生成と同期によるレーダー・カメラ融合3D物体検出センサーフュージョン2024/12/1
レーダーの到来方向推定誤差を考慮して確率密度関数で点群を稠密化し、空間・モダリティ同期で画像特徴と融合する3D物体検出ネットワークを提案。
- FunGrasp：多様な多指ハンドのための機能的な把持マニピュレーション2024/11/1
人間の機能的把持のRGBD画像1枚から手姿勢を推定し、多様なロボットハンドへ転移して強化学習で動的把持を実現するシステム。
- 遮蔽を考慮したシームレスセグメンテーションセグメンテーション2024/7/1
パノラマ画像の狭い視野・遮蔽・ドメインギャップを同時に解決する新タスクOASSを提案し、データセットBlendPASSと手法UnmaskFormerを構築した。
- あなたのHDマップ構築はセンサー劣化に耐えられるか？自動運転/HDマップ/ロバスト性2024/6/1
カメラやLiDARの29種類のセンサー劣化に対するHDマップ構築手法の頑健性を評価する初のベンチマークMapBenchを提案し、31手法を評価して性能低下を明らかにした。
- RoboDriveチャレンジ：あらゆる条件でいつでもどこでも走行する自動運転知覚2024/5/1
悪天候やセンサ故障など想定外の状況でも頑健に知覚できる自動運転技術を競う2024年RoboDriveチャレンジの報告で、BEV検出や地図セグメンテーションなど4タスクで140チームが参加した。
- ToolEENet：道具のアフォーダンス6D姿勢推定マニピュレーション2024/4/1
道具の把持時の遮蔽に対応するため、道具のエンドエフェクタのアフォーダンス分割と6D姿勢推定を行うデータセットと拡散モデルベースのフレームワークを提案。
- GraspXL: 多様な物体に対する把持動作の大規模生成マニピュレーション2024/3/1
3D手-物体データを使わずに、把持領域や接近方向などの複数の目的に沿った把持動作を強化学習で生成し、50万以上の未知物体にも対応できるフレームワークを提案。
- ArtiGrasp: Physically Plausible Synthesis of Bi-Manual Dexterous Grasping and Articulation2023/9/1
- Towards Source-free Domain Adaptive Semantic Segmentation via Importance-aware and Prototype-contrast Learning2023/6/1