Ludovic Righetti

収録論文 80本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CollisionSplatting: 3DGSシーンにおける衝突認識型運動計画と画像条件付き目的関数および調整可能な保守性
  運動計画2026/9/28

  3Dガウシアンスプラッティング(3DGS)シーン上で直接動作する、保守性を調整可能な確率的距離指標を提案し、画像条件付き報酬関数と組み合わせてGPU加速MPPIおよびRRTプランナに統合することで、視覚誘導ナビゲーションとマニピュレーションを実現した。

• 安全性価値関数制約付きモデル予測制御による安全性と性能の同時最適化
  制御2026/4/1

  モデル予測制御に安全性価値関数に基づく終端制約を追加し、計画期間を超えた安全性を保証しつつ高性能な軌道生成を実現。実機マニピュレータで検証し、従来手法より安全性と性能の両立を改善した。

• Hippo: 汎用制約付き軌道最適化のための高性能内点法・射影法ソルバー
  軌道最適化2026/3/1

  ロボットの軌道最適化問題を解くための新しいソルバーHippoを提案。不等式制約には適応バリア更新を伴う内点法、等式制約には射影法や内点法を用い、既存手法より高速で堅牢に高品質な解を得られる。

• 逆強化学習による人間動作のグローバル意図推定に向けて
  逆強化学習2026/3/1

  単一の統一コスト関数で人間の到達動作を説明・予測できるかを、逆強化学習を用いて検証し、時間変化するコスト重みが軌道再構成を大幅に改善することを示した論文。

• 効率的な一次強化学習のための局所・大域世界モデルの結合
  強化学習/世界モデル2026/2/1

  大規模拡散モデルによる世界モデル内で強化学習を行い、軽量な潜在空間サロゲートで勾配計算を効率化する一次勾配法を提案。Push-Tタスクや四足歩行ロボットの物体操作でPPOを上回るサンプル効率を実現。

• オープンなロボティクスイノベーションは国際平和と安全への脅威か？
  ロボティクス倫理・規制2026/1/1

  ロボティクスにおけるオープンアクセスは利点がある一方で、軍事利用や有害目的への悪用リスクを高める。分野特有の規制や指針が不足しているため、責任あるロボティクス教育、リスク評価の奨励、高リスク素材の拡散抑制、レッドラインの策定という4つの実践からなるロードマップを提案する。

• WorldPlanner: 行動条件付き視覚世界モデルとモンテカルロ木探索・MPCによるロボット計画
  マニピュレーション2025/11/1

  数時間の非構造化プレイデータから行動条件付き視覚世界モデルを学習し、MCTSとMPCを組み合わせてロボットの長期行動計画を最適化する手法を提案。実世界の3タスクでBCベースラインを上回る性能を示した。

• 最小観測逆強化学習による人間の到達運動の最適性原理の学習
  逆強化学習2025/10/1

  最小観測逆強化学習(MO-IRL)を用いて、人間の腕到達運動を時変コスト重みでモデル化し、少ないデモンストレーションで効率的に学習・予測できることを示した。

• 分離型逆伝播による一次モデルベース強化学習
  モデルベースRL2025/9/1

  シミュレータで軌道を生成し、学習した微分可能モデルを通して勾配を計算することで、シミュレータの勾配が不要な高効率な一次方策最適化を実現し、四足・二足歩行タスクで有効性を示した。

• ロボティクスにおけるゼロ次最適化手法入門
  最適化2025/6/1

  ロボティクスで使われるゼロ次最適化手法をランダム探索の観点から統一的に解説し、軌道最適化と強化学習アルゴリズムの新たな分類と導出を行うチュートリアル論文。

• モデル予測制御とハミルトン・ヤコビ到達可能性解析による自律システムの安全かつ高性能な展開
  制御/安全性2025/6/1

  MPCとHJ到達可能性解析を組み合わせ、安全性を保証しつつタスク性能を最適化する枠組みを提案し、シミュレーションで有効性を示した。

• 最小限の観測による逆強化学習を用いたコスト関数推定
  逆強化学習2025/5/1

  最大エントロピー基準に基づく反復的な逆強化学習アルゴリズムを提案し、少ない観測から連続空間における最適なコスト関数を効率的に推定する。

• モデル予測制御のための無限ホライズン価値関数近似
  モデル予測制御2025/2/1

  制約付き最適制御問題の無限ホライズン価値関数をニューラルネットワークで近似し、モデル予測制御の終端コストとして用いることで大域的な安定性を実現する手法を提案。

• 接触の多いマニピュレーション方策はサンプリングベースプランナから学ぶべきか？
  マニピュレーション2024/12/1

  接触の多い巧みな操作タスクの訓練データをモデルベース計画で生成する手法を検討し、RRTのデモはエントロピーが高すぎるため一貫性を重視したデータ生成と拡散ベースのBCを組み合わせ、実機へのゼロショット転移を実現した。

• 移動障害物下におけるロボット軌道の安全強化学習
  安全強化学習2024/11/1

  移動障害物を避けるための退避ポリシーを強化学習で事前学習し、他タスクの学習時に衝突リスクを推定して安全な代替行動を選択する手法を提案。実機実験でリアルタイムな安全軌道生成を実証した。

• SoloParkour: 特権経験を用いた視覚移動のための制約付き強化学習
  歩行2024/9/1

  特権情報で訓練した方策から経験を生成し、深度画像からのオフポリシー強化学習を効率化することで、四足ロボットに歩行・登攀・跳躍・這行などのパルクール技能を実現した。

• 高周波モデル予測制御のための加速勾配降下法
  モデル予測制御2024/9/1

  トルク制御マニピュレータにおいて、一次法である加速勾配降下法が二次法と同等の性能を達成できることを示した研究。

• 拡散モデルによる接触計画学習で実現する俊敏な跳躍移動
  歩行2024/3/1

  飛び石のような制約環境での俊敏な移動のため、NMPCとMCTSで接触計画を生成し、拡散モデルで目標条件付き方策を学習した。

• iDb-RRT: 動作プリミティブと軌道最適化を組み合わせたサンプリングベースの運動力学プランニング
  運動計画2024/3/1

  RRTフレームワークに動作プリミティブと軌道最適化を統合し、動的制約下での運動計画を最大10倍高速に解くサンプリングベース手法を提案。

• Multi-contact Stochastic Predictive Control for Legged Robots with Contact Locations Uncertainty
  2023/9/1
• Risk-Sensitive Extended Kalman Filter
  2023/5/1
• Path Planning Under Uncertainty to Localize mmWave Sources
  2023/3/1
• Visual-Inertial and Leg Odometry Fusion for Dynamic Locomotion
  2022/10/1
• ContactNet: Online Multi-Contact Planning for Acyclic Legged Robot Locomotion
  2022/9/1
• MPC with Sensor-Based Online Cost Adaptation
  2022/9/1
• Efficient Object Manipulation Planning with Monte Carlo Tree Search
  2022/6/1
• Nonlinear Stochastic Trajectory Optimization for Centroidal Momentum Motion Generation of Legged Robots
  2022/5/1
• On the Use of Torque Measurement in Centroidal State Estimation
  2022/2/1
• BiConMP: A Nonlinear Model Predictive Control Framework for Whole Body Motion Planning
  2022/1/1
• ValueNetQP: Learned one-step optimal control for legged locomotion
  2022/1/1
• Millimeter Wave Wireless Assisted Robot Navigation with Link State Classification
  2021/10/1
• A unified framework for walking and running of bipedal robots
  2021/10/1
• Rapid Convex Optimization of Centroidal Dynamics using Block Coordinate Descent
  2021/8/1
• Model-free Reinforcement Learning for Robust Locomotion using Demonstrations from Trajectory Optimization
  2021/7/1
• $\mathcal{N}$IPM-HLSP: An Efficient Interior-Point Method for Hierarchical Least-Squares Programs
  2021/6/1
• A Robustness Analysis of Inverse Optimal Control of Bipedal Walking
  2021/4/1
• Simultaneous Navigation and Construction Benchmarking Environments
  2021/3/1
• Exponential Integration for Efficient and Accurate Multi-Body Simulation with Stiff Viscoelastic Contacts
  2021/1/1
• Learning a Centroidal Motion Planner for Legged Locomotion
  2020/11/1
• Leveraging Forward Model Prediction Error for Learning Control
  2020/11/1
• Impedance Optimization for Uncertain Contact Interactions Through Risk Sensitive Optimal Control
  2020/11/1
• Variable Horizon MPC with Swing Foot Dynamics for Bipedal Walking Control
  2020/10/1
• Robust walking based on MPC with viability guarantees
  2020/10/1
• Robot Learning with Crash Constraints
  2020/10/1
• Efficient Multi-Contact Pattern Generation with Sequential Convex Approximations of the Centroidal Dynamics
  2020/10/1
• DeepQ Stepper: A framework for reactive dynamic walking on uneven terrain
  2020/10/1
• TriFinger: An Open-Source Robot for Learning Dexterity
  2020/8/1
• Enabling Remote Whole-Body Control with 5G Edge Computing
  2020/8/1
• Stochastic and Robust MPC for Bipedal Locomotion: A Comparative Study on Robustness and Performance
  2020/5/1
• An Open Torque-Controlled Modular Robot Architecture for Legged Locomotion Research
  2019/10/1
• Crocoddyl: An Efficient and Versatile Framework for Multi-Contact Optimal Control
  2019/9/1
• Robust Humanoid Contact Planning with Learned Zero- and One-Step Capturability Prediction
  2019/9/1
• Learning to Explore in Motion and Interaction Tasks
  2019/8/1
• Learning Variable Impedance Control for Contact Sensitive Tasks
  2019/7/1
• Robust Humanoid Locomotion Using Trajectory Optimization and Sample-Efficient Learning
  2019/7/1
• Trajectory Optimization for Robust Humanoid Locomotion with Sample-Efficient Learning
  2019/6/1
• Meta-Learning via Learned Loss
  2019/6/1
• Curious iLQR: Resolving Uncertainty in Model-based RL
  2019/4/1
• Efficient Humanoid Contact Planning using Learned Centroidal Dynamics Prediction
  2018/10/1
• Leveraging Contact Forces for Learning to Grasp
  2018/9/1
• Learning Task-Specific Dynamics to Improve Whole-Body Control
  2018/3/1
• An MPC Walking Framework With External Contact Forces
  2017/12/1
• Learning a Structured Neural Network Policy for a Hopping Task
  2017/10/1
• Unsupervised Contact Learning for Humanoid Estimation and Control
  2017/9/1
• On Time Optimization of Centroidal Momentum Dynamics
  2017/9/1
• Pattern Generation for Walking on Slippery Terrains
  2017/8/1
• Walking Control Based on Step Timing Adaptation
  2017/4/1
• Balancing and Walking Using Full Dynamics LQR Control With Contact Constraints
  2017/1/1
• Step Timing Adjustment: A Step toward Generating Robust Gaits
  2016/10/1
• Stepping Stabilization Using a Combination of DCM Tracking and Step Adjustment
  2016/9/1
• A Convex Model of Momentum Dynamics for Multi-Contact Motion Generation
  2016/7/1
• Structured contact force optimization for kino-dynamic motion generation
  2016/5/1
• On the Effects of Measurement Uncertainty in Optimal Control of Contact Interactions
  2016/5/1
• Inertial Sensor-Based Humanoid Joint State Estimation
  2016/2/1
• Humanoid Momentum Estimation Using Sensed Contact Wrenches
  2015/7/1
• Trajectory generation for multi-contact momentum-control
  2015/7/1
• Probabilistic Depth Image Registration incorporating Nonvisual Information
  2015/4/1
• Momentum Control with Hierarchical Inverse Dynamics on a Torque-Controlled Humanoid
  2014/10/1
• State Estimation for a Humanoid Robot
  2014/2/1
• Balancing experiments on a torque-controlled humanoid with hierarchical inverse dynamics
  2013/5/1