Armand Jordana
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 動画からのヒューマノイド模倣学習のための直接動的リターゲティング模倣学習/ヒューマノイド2026/5/1
単眼ビデオからヒューマノイドの模倣学習を行う際、従来の幾何学的リターゲティングが持つバイアスを排除し、物理シミュレータ内で直接動的軌道を生成する新しいフレームワークを提案した。
- 安全性価値関数制約付きモデル予測制御による安全性と性能の同時最適化制御2026/4/1
モデル予測制御に安全性価値関数に基づく終端制約を追加し、計画期間を超えた安全性を保証しつつ高性能な軌道生成を実現。実機マニピュレータで検証し、従来手法より安全性と性能の両立を改善した。
- 安定性誘導探索による多様な動作生成動作生成2026/3/1
ブラックボックスシミュレーションを用いて、多様な長期的操作を発見する新しい手法を提案。RRT探索とサンプリングベースMPCを組み合わせ、安定状態の多様体からサンプリングして探索を誘導する。
- ロボティクスにおける大域最適化への合意形成ベース最適化(CBO)の導入軌道最適化2026/2/1
ロボットの軌道最適化に、緩やかな仮定の下で大域的最適解への収束が保証される合意形成ベース最適化(CBO)を導入し、既存手法より低コストを達成できることを示した。
- 制約付きサンプリングと強化学習を組み合わせたロボットマニピュレーションマニピュレーション2026/2/1
接触の多い環境での非把持マニピュレーション方策の学習において、接触構造を考慮した制約付き状態サンプリングによるリセット戦略とカリキュラム学習を組み合わせ、目標条件付き強化学習の性能を向上させる手法を提案した。
- 物体中心拡散による衝突回避MPCのウォームスタートマニピュレーション2026/1/1
物体中心の潜在表現で条件付けした拡散モデルでMPCをウォームスタートし、厳しい時間制約下でも衝突回避と精密制御を両立させる手法を提案。
- ロボティクスにおけるゼロ次最適化手法入門最適化2025/6/1
ロボティクスで使われるゼロ次最適化手法をランダム探索の観点から統一的に解説し、軌道最適化と強化学習アルゴリズムの新たな分類と導出を行うチュートリアル論文。
- モデル予測制御とハミルトン・ヤコビ到達可能性解析による自律システムの安全かつ高性能な展開制御/安全性2025/6/1
MPCとHJ到達可能性解析を組み合わせ、安全性を保証しつつタスク性能を最適化する枠組みを提案し、シミュレーションで有効性を示した。
- モデル予測制御のための無限ホライズン価値関数近似モデル予測制御2025/2/1
制約付き最適制御問題の無限ホライズン価値関数をニューラルネットワークで近似し、モデル予測制御の終端コストとして用いることで大域的な安定性を実現する手法を提案。
- 高周波モデル予測制御のための加速勾配降下法モデル予測制御2024/9/1
トルク制御マニピュレータにおいて、一次法である加速勾配降下法が二次法と同等の性能を達成できることを示した研究。
- 拡散モデルによる接触計画学習で実現する俊敏な跳躍移動歩行2024/3/1
飛び石のような制約環境での俊敏な移動のため、NMPCとMCTSで接触計画を生成し、拡散モデルで目標条件付き方策を学習した。
- Risk-Sensitive Extended Kalman Filter2023/5/1
- MPC with Sensor-Based Online Cost Adaptation2022/9/1
- Simultaneous Navigation and Construction Benchmarking Environments2021/3/1