Matthew Travers

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Multi-CAP: 未知環境におけるマルチロボット接続性考慮型階層的カバレッジ経路計画アルゴリズム
  群制御2025/9/1

  未知の広大な環境を複数ロボットで効率的にカバーするため、接続性を考慮した隣接グラフを動的に構築し、車両経路問題としてサブエリアを割り当てる階層的経路計画手法を提案。シミュレーションと実機実験で従来手法を上回る性能を示した。

• 行動情報に基づく推定と計画：四脚ロボットの脚操作による階段上の障害物除去
  マニピュレーション2025/9/1

  四脚ロボットが片脚で物体を押しのける際に生じる遮蔽問題に対し、固有感覚フィードバックを利用した知覚・行動統合フレームワークを提案し、階段上の障害物除去を可能にした。

• CAP: 未知環境における連結性を考慮した階層型被覆経路計画アルゴリズム
  被覆経路計画2025/3/1

  未知環境を効率的に被覆するため、オンラインで被覆誘導グラフを構築し、階層型プランナで経路を決定する手法CAPを提案し、シミュレーションと実機実験で被覆時間・経路長・重複率を改善した。

• 散らかった階段の推定と領域分割のためのベイズモデリングフレームワーク
  状態推定/セグメンテーション2025/1/1

  階段の構造を無限幅の表現と有限の端点状態でモデル化し、ベイズ推論でノイズの多い観測を統合することで、遮蔽や部分観測があっても階段の位置を高精度に推定し、さらに障害物のない領域を分割する手法を提案した。

• モジュール式で堅牢かつスケーラブルなシステム設計アプローチ：DARPA地下チャレンジ後の教訓
  群制御2024/4/1

  DARPA SubTチャレンジの経験を基に、複数ロボットの自律性とオペレータの負担軽減を両立するモジュール式システムアーキテクチャを提案した。

• 縦方向制御ボリューム：分散マルチエージェント仕分けシステムのための新規集中推定・制御フレームワーク
  群制御2024/2/1

  リサイクル施設の仕分け作業を対象に、材料の流れを「縦方向制御ボリューム」でモデル化し、カルマンフィルタとモデル予測制御を組み合わせて集中制御する枠組みを提案。シミュレーションと実機実験で分散制御より40～100%高性能を達成。

• Fast Staircase Detection and Estimation using 3D Point Clouds with Multi-detection Merging for Heterogeneous Robots
  2022/11/1
• Distributed Optimal Control Framework for High-Speed Convoys: Theory and Hardware Results
  2022/11/1
• RGB-X Classification for Electronics Sorting
  2022/9/1
• The Geometric Structure of Externally Actuated Planar Locomoting Systems in Ambient Media
  2021/8/1
• Learning Modular Robot Control Policies
  2021/5/1
• Optimal Control for Structurally Sparse Systems using Graphical Inference
  2021/4/1
• Predicting Nanorobot Shapes via Generative Models
  2021/1/1
• Reconstruction of Backbone Curves for Snake Robots
  2020/12/1
• Directional Compliance in Obstacle-Aided Navigation for Snake Robots
  2020/3/1
• Learning to Sequence Robot Behaviors for Visual Navigation
  2018/3/1