Geordan Gutow
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
経路計画探索計画宇宙ロボティクス
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 緩和連続性を伴う分枝価格法による移動目標車両経路問題の最適解経路計画2026/3/1
移動する目標を複数エージェントで迎撃する経路問題に対し、移動目標に特化した優越基準を用いた厳密解法を提案し、従来法より大幅に高速に最適解を求めた。
- 障害物を考慮した移動目標車両ルーティング問題に対する遅延分枝価格法による最適解経路計画2026/3/1
移動する目標を複数エージェントで捕捉する問題に対し、コスト計算を遅延させる分枝価格法を提案し、従来法より最大10倍高速に最適解を求めた。
- 移動目標巡回セールスマン問題に対する並列かつ漸近最適なアルゴリズム経路計画2025/9/1
移動する複数の目標を時間窓内で迎撃する軌道を求める問題に対し、ランダムサンプリングと一般化TSPを交互に解くIRGフレームワークを提案し、並列アルゴリズムIRG-PGLNSとPCGで高速収束を実現した。
- 3次元障害物環境における移動目標巡回セールスマン問題に対する完全かつ有界準最適アルゴリズム経路計画2025/4/1
3次元空間で障害物を避けつつ時間窓付きの移動目標を巡回する問題に対し、完全かつ有界準最適な初のアルゴリズムFMC*-TSPを提案し、最大40目標の280問題で有効性を示した。
- メッシュ化可能な曲面におけるエルゴディック探索探索計画2025/3/1
任意の三角形メッシュで近似できる曲面に対し、有限要素法で基底関数を近似することでエルゴディック探索を拡張し、従来の解析的基底が使えない複雑な形状でも高品質な探索を可能にした。
- 複雑環境におけるエルゴディック探索のための測度保存流経路計画2024/9/1
ラプラス・ベルトラミ固有関数で地図形状と障害物を考慮したエルゴディック指標を提案し、測度保存ベクトル場で障害物回避を保証する軌道生成法を開発した。
- 障害物のある移動目標巡回セールスマン問題に対する完全アルゴリズム経路計画2024/9/1
移動する目標を時間窓内で訪問し障害物を避ける軌道を求める問題に対し、移動目標可視グラフを用いた初の完全アルゴリズムを提案し、最大30目標の570事例で検証した。
- ソフトキャプチャ問題の凸定式化宇宙ロボティクス2024/5/1
回転する非協力宇宙物体をソフトキャプチャするための、高速な軌道最適化アルゴリズムを提案。凸緩和と逐次凸計画により、安全で燃料最小の軌道を生成する。
- Multi-agent Collective Construction using 3D Decomposition2023/9/1