Hossein Rahmani

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• NDPP-Grasp: 非微分可能な物理的妥当性制約に基づくタスク指向の器用な把持生成
  マニピュレーション2026/6/1

  タスク指向の器用な把持生成において、物理的妥当性の制約を拡散モデルのノイズ除去過程に直接組み込む新しいフレームワークを提案し、物理的制約が非微分可能な場合でも効果的に機能することを示した。

• MonoDiff9D: 拡散モデルによる単眼カテゴリレベル9D物体姿勢推定
  姿勢推定2025/4/1

  単眼RGB画像から拡散モデルを用いてカテゴリレベルの9D物体姿勢を推定する手法を提案し、形状事前知識やCADモデルを必要とせずに最先端精度を達成した。

• 単一参照画像からの未見物体6自由度姿勢推定とロボット統合
  姿勢推定2025/3/1

  ロボット操作中に撮影した1枚の参照RGB-D画像だけから、未見物体の6自由度絶対姿勢を推定する手法SinRef-6Dを提案し、実機ロボットシステムに統合した。

• Diff9D: 拡散モデルによるドメイン汎化可能なカテゴリレベル9自由度物体姿勢推定
  姿勢推定2025/2/1

  合成データのみで訓練した拡散モデルを用い、実世界シーンへ汎化できるカテゴリレベル9自由度の物体姿勢・サイズ推定手法を提案し、ロボット把持システムで有効性を示した。