Hui Yang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GenCOPE: ロボットピッキングのための合成から実への汎化カテゴリレベル物体姿勢推定
  sim2real2026/10/1

  合成データのみで学習し実世界に直接汎化するカテゴリレベル物体姿勢推定手法を提案。2D/3D意味的一貫性制約と2D-3D相互融合によりドメインギャップを克服し、軽量なアーキテクチャでロボット操作に応用可能。

• MonoDiff9D: 拡散モデルによる単眼カテゴリレベル9D物体姿勢推定
  姿勢推定2025/4/1

  単眼RGB画像から拡散モデルを用いてカテゴリレベルの9D物体姿勢を推定する手法を提案し、形状事前知識やCADモデルを必要とせずに最先端精度を達成した。

• 単一参照画像からの未見物体6自由度姿勢推定とロボット統合
  姿勢推定2025/3/1

  ロボット操作中に撮影した1枚の参照RGB-D画像だけから、未見物体の6自由度絶対姿勢を推定する手法SinRef-6Dを提案し、実機ロボットシステムに統合した。

• Diff9D: 拡散モデルによるドメイン汎化可能なカテゴリレベル9自由度物体姿勢推定
  姿勢推定2025/2/1

  合成データのみで訓練した拡散モデルを用い、実世界シーンへ汎化できるカテゴリレベル9自由度の物体姿勢・サイズ推定手法を提案し、ロボット把持システムで有効性を示した。