Yiye Chen

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• スペクトル分解による階層的ポリシー学習
  マニピュレーション2026/6/1

  ロボットの行動系列をスペクトル分解し、低周波成分で大まかな動き、高周波成分で精密な調整を捉える階層的ポリシーを提案。シミュレーションと実機で精密操作タスクの性能を向上させた。

• VISTA: 視覚条件付けを強化する追従選好最適化によるVLAモデル
  VLA2026/2/1

  VLAモデルが視覚状態に弱く依存してしまう問題に対し、追従タスクでの選好最適化と潜在蒸留で視覚条件付けを強化し、タスク性能を向上させた。

• スキーマ誘導シーングラフ推論：マルチエージェントLLMシステムによるSG²
  VLA2025/2/1

  シーングラフのスキーマを手がかりに、計画立案エージェントと情報検索エージェントが反復協調して空間推論を行うマルチエージェントLLMフレームワークを提案し、Q&Aや計画タスクで既存手法を上回る性能を示した。

• KGNv2: Separating Scale and Pose Prediction for Keypoint-based 6-DoF Grasp Synthesis on RGB-D input
  2023/3/1
• Planning with Sequence Models through Iterative Energy Minimization
  2023/3/1
• Keypoint-GraspNet: Keypoint-based 6-DoF Grasp Generation from the Monocular RGB-D input
  2022/9/1
• A Joint Network for Grasp Detection Conditioned on Natural Language Commands
  2021/4/1