Feitian Zhang
収録論文 26本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- JitTrack: 敏捷なUAVの視点揺れに対するオンボード多物体追跡多物体追跡/UAV2026/8/1
UAVの機体運動による視点揺れに頑健なオンボード多物体追跡フレームワークを提案し、実機での追跡性能を検証した。
- AMR-Pose: 協調AUVのための能動LEDマーカーと確率的切替PnPに基づく相対姿勢推定フレームワーク水中ロボット/姿勢推定2026/8/1
水中環境での光学的劣化に頑健な、能動LEDマーカーと確率的切替PnPを用いたAUV間の相対姿勢推定手法を提案し、水槽実験で有効性を検証した。
- 差分に基づく関係学習によるゼロショット物体目標視覚ナビゲーションと直接的なシミュレーションから実機への転移ナビゲーション2026/7/1
物体の見た目やカメラ視野角の違いによるシミュレーションと実環境のギャップを克服するため、差分特徴抽出と時間的バッファを組み合わせたT-DRNを提案し、AI2-THORと実機ロボットでゼロショット転移の性能を検証した。
- 大型可変折りたたみ翼を備えた小型ハイブリッド水中グライダーの設計、モデリング、および実験的検証水中ロボット2026/7/1
小型ハイブリッド水中グライダーに、独立駆動の折りたたみ・偏向可能な翼を搭載し、多体動力学モデルとパラメータ同定手法を提案して、様々な形態での正確なモデリングと検証を行った。
- CoDiMAD: 拡散ベース特権蒸留による通信不要のマルチロボット協調群制御2026/7/1
部分観測下の通信不要なマルチロボット協調において、特権情報を持つオラクルから拡散モデルを用いて蒸留し、モード平均化問題を解決するフレームワークを提案した。
- UAV検出のためのデュアルインターバル動作手がかりによる自己運動とターゲットダイナミクスの分離物体検出2026/5/1
UAV映像での物体検出において、ホモグラフィによるグローバルモーション補償と短期的・長期的な動作手がかりを統合する軽量な動作誘導注意機構を提案し、自己運動の影響を抑えて検出精度を向上させた。
- 重心再構成による劣駆動飛行船の二段階強化学習制御強化学習/飛行制御2026/5/1
推力2基と可動スライダーを持つ劣駆動飛行船の追従制御を、重心計画と推力制御を分離した二段階強化学習で実現し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した論文。
- 繊維強化空気圧ツイスト・コイルアクチュエータにおけるインダクタンスベースの力自己センシングアクチュエータ/自己センシング2026/3/1
導電性ニッケル線を組み込んだ自己センシング型FR-PTCAを提案し、インダクタンスフィードバックによる力推定と変位推定を実現した。EKFと制約付き最適化を組み合わせた非線形ハイブリッドオブザーバにより、ヒステリシスのあるインダクタンス-長さ関係の曖昧さを解消し、外部ロードセルに匹敵する力推定精度を達成した。
- 翼付き飛行船の二領域ハイブリッド空力モデリング：ニューラル混合によるアプローチ空力モデリング2026/2/1
翼付き飛行船の異なる空力領域を、固定翼モデルと抗力モデルをニューラルネットワークで混合するハイブリッドモデルで表現し、実機実験で有効性を検証した。
- 外乱を考慮した移動質量アクチュエーションによるロボティックグライディング飛行船の飛行制御飛行制御2026/1/1
移動質量アクチュエーションを用いた飛行船において、風外乱をリアルタイム推定するMHEとMPCを統合し、風条件下での軌道・方位制御性能を向上させた。
- ST-Booster: 連続環境における視覚言語ナビゲーションのための反復的時空間知覚強化手法VLA2025/4/1
連続環境での視覚言語ナビゲーションにおいて、トポロジカルグラフとグリッドマップを組み合わせた階層的時空間符号化と、指示に基づく経路点生成により、知覚精度とナビゲーション性能を向上させる手法を提案した。
- ツイスト・コイル人工筋で駆動する2自由度ロボット手首の設計・動的モデリング・制御マニピュレーション2025/3/1
ツイスト・コイル人工筋(TCAs)と3RRRR並列機構で駆動する2自由度ロボット手首を設計し、ラグランジュ動的モデルに基づくNMPCで軌道追従制御を実現、PIDとの比較実験とソフトアームへの統合で有効性を示した。
- 水泳中のキックが生む波動流れ場を生物模倣型側線センシングで捉える触覚/流れセンシング2025/3/1
人工側線センサと脚モデルを使い、水泳のキックで生じる波動流れ場を時系列・時間周波数特徴の注意機構融合で高精度に検知する枠組みを提案した。
- 衝突予測を組み込んだ二段階深層強化学習による物体目標視覚ナビゲーション視覚ナビゲーション2025/2/1
衝突予測モジュールを事前学習し、それを用いて衝突回避しながら目標物体へ向かう二段階強化学習を提案し、衝突を考慮した新評価指標で性能向上を示した。
- 光学・音響・圧力センサ融合による水中リーダー機の学習ベース位置推定センサ融合2025/2/1
光学・音響・圧力の3種類のセンサを深層学習で融合し、水中マルチビークル群におけるリーダー機の位置を高精度に推定する手法を提案した。
- ARBoids: Boidsモデルと適応的残差強化学習による複数USVの協調ターゲット防衛群制御2025/2/1
Boidsモデルによる力学的な協調方策をベースに、深層強化学習で残差を学習して適応的に修正することで、機動性に優れた攻撃USVから目標を防衛する複数USVの制御手法を提案した。
- RGBlimp-Q：鳥の連続腕に基づく移動質量制御を備えた滑空ロボット飛行船飛行ロボット2024/6/1
鳥の止まり木動作に着想を得た連続腕を飛行船に搭載し、内部質量移動で姿勢制御と空中マニピュレーションを両立させた。
- 狭所における大範囲ピッチ変動を伴う水中ロボットの姿勢追従のための適応積分スライディングモード制御水中ロボット制御2024/5/1
狭い空間で水中ロボットの姿勢を柔軟に調整するため、積分項と適応ゲインを組み合わせた適応積分スライディングモード制御を提案し、実機ROV実験でPIDや従来SMCを上回る追従性能を示した。
- 人工筋駆動ロボットのための効率的なSim-to-Real強化学習制御フレームワークsim2real2024/5/1
人工筋で駆動するロボットに対し、データ効率を高める工夫と筋ダイナミクスのランダム化によるsim-to-real転移を組み合わせた強化学習制御を提案し、眼球と手首のロボットで有効性を示した。
- パラメータ自動調整付きニューラルODEによる小型ロボット飛行船のデータ駆動型動力学モデリングモデリング2024/4/1
小型ロボット飛行船の複雑な空気力学を扱うため、第一原理モデルとニューラルODEを統合しパラメータを自動調整するABNODEを提案し、螺旋運動実験で有効性を示した。
- TDANet: ゼロショット物体目標視覚ナビゲーションのための目標指向注意ネットワーク視覚ナビゲーション2024/4/1
物体目標視覚ナビゲーションにおいて、目標に関連する物体に注目する注意機構とシームズ構造を組み合わせ、未知の環境や物体にも汎化できるゼロショット方策を学習する手法を提案した。
- Estimating the Lateral Motion States of an Underwater Robot by Propeller Wake Sensing Using an Artificial Lateral Line2024/1/1
- A Multi-Modal Approach Based on Large Vision Model for Close-Range Underwater Target Localization2024/1/1
- Safe-VLN: Collision Avoidance for Vision-and-Language Navigation of Autonomous Robots Operating in Continuous Environments2023/11/1
- RGBlimp: Robotic Gliding Blimp -- Design, Modeling, Development, and Aerodynamics Analysis2023/6/1
- A Transferability Metric Using Scene Similarity and Local Map Observation for DRL Navigation2023/6/1