Hongbo Wang
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GaugeVLM: 計測された幾何学的介入による空間的監督の構造化VLA2026/9/29
3Dシーンで物体やカメラを操作し、空間関係の変化量を計測して視覚言語モデルを訓練する手法を提案。複数の空間推論ベンチマークで性能を大幅に改善した。
- ロボット学習における潜在アクションの重要要素ロボット学習2026/8/20
ロボット操作のための潜在アクションモデル（LAM）の設計選択を体系的に比較し、41の設計選択肢を3次元で評価。VLMバックボーンの微調整が下流のポリシー学習に有効であることを示した。
- 認定ワールドモデルをセンシングクロックとして用いる：能動知覚のためのドリフト対応デッドライン能動知覚2026/7/1
ワールドモデルの予測が有効な期間を推定し、その期間をセンシング間隔のデッドラインとして利用する手法を提案。ドリフトを考慮した展開方法により、実環境での有効性を保証する。
- 対称性群全体でのゼロショット汎化を訓練を通じて保証する厳密等変性等変性/世界モデル2026/6/1
等変エンコーダと予測器からなる潜在世界モデルが、訓練損失の対称性を厳密に保持し、訓練で見た一部の向きのデータから群全体に一般化できることを理論的・実験的に示した論文。
- 等変ワールドモデルのための等角軌道有効信頼地平線ワールドモデル2026/6/1
既知の群対称性を持つ潜在ワールドモデルに対して、ロールアウト誤差が制御される信頼地平線を認定する手法を提案し、等変性が信頼地平線を軌道全体に輸送することを示した。
- 認定世界モデル：構成・地平・解像度にわたる予測可能性世界モデル2026/6/1
等変潜在世界モデルに対して、構成・地平・解像度にわたる予測可能性の証明書を与え、誤差の伝播をリアプノフスペクトルで特徴づけた。
- 学習された表現において保存則はいつ生き残るか？潜在世界モデルのための認証済み地平線物理モデル/表現学習2026/6/1
物理世界モデルが潜在表現を学習した後、保存則が認証可能なままである条件を理論的に解析し、復号された物理不変量に対する認証済み地平線を導出した。
- データ非対称潜在想像と再ランキングによる3Dロボット模倣学習模倣学習2026/5/1
低品質な軌跡データを活用するため、3D点群の潜在世界モデルによる想像ロールアウトとタスク完了スコアラによる再ランキングを組み合わせたフレームワークDALI-Rを提案し、模倣学習の成功率を向上させた。
- 相互情報量を再考する言語条件付きスキル発見の模倣学習VLA2024/2/1
言語指示とスキルの相互情報量を最大化する模倣学習手法LCSDを提案し、ベクトル量子化で離散スキルを獲得、未知タスクへの汎化と成功率を向上させた。