Mingcong Chen

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボット超音波における目標平面プローブ誘導のための行動条件付きワールドモデル
  ロボット超音波/ワールドモデル/プローブ誘導2026/7/1

  ロボット超音波検査のプローブ誘導を、行動条件付き拡散ワールドモデルと目標条件付きトランスフォーマーを用いた2段階学習で実現した。実機実験で頸動脈70%、甲状腺65%の成功率を達成した。

• ロボット超音波のためのスパースな手術デモ注釈からの階層的気管解剖理解の学習
  医療ロボティクス2026/7/1

  気管切開の正確な切開位置特定を目的に、YOLOv8nとSAM2を組み合わせた2段階の認識パイプラインを提案し、スパースな注釈から高精度な気管解剖セグメンテーションを実現した。

• USPilot：大規模言語モデル強化グラフプランナを備えた身体性ロボット超音波アシスタントシステム
  医療ロボティクス2025/2/1

  大規模言語モデルとグラフニューラルネットワークを組み合わせ、患者の問いかけに応答しながら自律的に超音波検査を実行するロボットアシスタントシステムを提案した。

• 脳室内生検のためのハイブリッド二段柔軟脳神経外科ロボットの設計と視覚サーボ制御
  医療ロボティクス2024/2/1

  脳深部の生検を目指し、二段柔軟ロボットMicroNeuroを開発し、オンライン推定ヤコビアンを用いた視覚サーボと制約付きモデル予測制御で精度と外乱耐性を高めた。

• DaFoEs: Mixing Datasets towards the generalization of vision-state deep-learning Force Estimation in Minimally Invasive Robotic Surgery
  2024/1/1