Jian Chen

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ForceDelta-VLA: 接触の多いマニピュレーションのための力条件付き行動補正の蒸留
  VLA2026/9/16

  力覚対応VLAポリシーを、参照行動と力補正に分解して蒸留するフレームワークを提案し、接触の多いタスクで成功率を54.4%から82.2%に向上させた。

• ループ型ワールドモデル
  ワールドモデル2026/6/16

  パラメータ共有のトランスフォーマーブロックを反復適用して潜在状態を精緻化する、初のループ型ワールドモデルを提案。従来比100倍のパラメータ効率と適応的計算量を実現し、反復的な潜在深度を新たなスケーリング軸として確立した。

• Dexterity-BEV: 3D世界と行動の整合による汎用ロボットポリシー学習
  操作学習2026/6/1

  2D基盤モデルの限界を克服するため、カメラ校正と深度を用いて2D入力を3D頂点マップに変換し、BEV座標系で入力と行動を整合させることで、視点変化に頑健で汎用的な操作ポリシーを学習する手法を提案した。

• 多数接触と大変形に対応した連続体ロボットのリアルタイム準静的FEM高速化
  連続体ロボット/sim2real2025/3/1

  連続体ロボットの大変形・多点接触をリアルタイムにモデル化するため、GPU並列計算と高速化ソルバを組み合わせた準静的有限要素法Acc-FEMを提案し、計算効率と精度の両立を実現した。

• BronchoCopilot: マルチモーダル強化学習による自律型ロボット気管支鏡検査
  医療ロボティクス2024/3/1

  気管支鏡カメラ画像と推定ロボット姿勢を統合したマルチモーダル強化学習エージェントを提案し、自律的な気管支鏡操作を実現した。

• 脳室内生検のためのハイブリッド二段柔軟脳神経外科ロボットの設計と視覚サーボ制御
  医療ロボティクス2024/2/1

  脳深部の生検を目指し、二段柔軟ロボットMicroNeuroを開発し、オンライン推定ヤコビアンを用いた視覚サーボと制約付きモデル予測制御で精度と外乱耐性を高めた。

• FGPrompt: Fine-grained Goal Prompting for Image-goal Navigation
  2023/10/1