Hiya Shah

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 手のひら内での物体姿勢到達を高精度かつ安全に実現する器用さと安全性の両立
  マニピュレーション2026/10/27

  LEAPハンドのシミュレーションで多様な把持・目標生成と摩擦カリキュラムを組み合わせて訓練し、実機へゼロショット転移。さらに学習型安全フィルタで落下を大幅に削減した。

• Omni-Scan: 双腕ロボットとガウススプラット統合による視覚的に正確なデジタルツイン物体モデルの生成
  3Dスキャン/デジタルツイン2025/8/1

  双腕ロボットが物体を持ち替えながら回転させ、固定カメラで撮影した画像から3Dガウススプラットを生成し、グリッパーや背景を除去して360度のデジタルツインモデルを構築する手法を提案。部品欠陥検査に応用し、平均83%の精度で欠陥を検出できることを示した。