Chung Min Kim
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Botany-Bot: ガウススプラットを用いた遮蔽・葉裏の植物構造のデジタルツイン監視マニピュレーション2025/10/1
ロボットアームとステレオカメラ、ターンテーブル、3Dガウススプラットモデルを組み合わせ、葉に隠れた茎の芽や葉の裏表を高解像度で撮影し、植物の詳細な注釈付きデジタルツインを構築するシステムを提案。
- Omni-Scan: 双腕ロボットとガウススプラット統合による視覚的に正確なデジタルツイン物体モデルの生成3Dスキャン/デジタルツイン2025/8/1
双腕ロボットが物体を持ち替えながら回転させ、固定カメラで撮影した画像から3Dガウススプラットを生成し、グリッパーや背景を除去して360度のデジタルツインモデルを構築する手法を提案。部品欠陥検査に応用し、平均83%の精度で欠陥を検出できることを示した。
- フローマッチング方策勾配強化学習2025/7/1
フローマッチングを方策勾配法に統合したFPOを提案し、拡散スタイルの方策を連続制御タスクで学習できることを示した。
- Viser: Pythonによる命令型Webベース3D可視化ライブラリ可視化2025/7/1
コンピュータビジョンとロボティクス向けの3D可視化ライブラリViserを提案。命令型APIとWebベースビューアにより、最小限のセットアップで拡張可能な3Dシーンと2D GUIを提供する。
- アイ・ロボット：見ることで行動する知覚-行動ループのBC-RL学習マニピュレーション2025/6/1
自由に回転する眼球を強化学習で制御し、模倣学習とRLのループで手と眼を協調させて広域作業空間でのマニピュレーションを実現した研究。
- PyRoki: ロボット運動学最適化のためのモジュラーツールキット運動学最適化2025/5/1
運動学的最適化問題を解くためのモジュラーで拡張可能なクロスプラットフォームツールキットを提案し、CPU/GPU/TPUで動作し、既存のGPUライブラリより高速で低誤差に収束することを示した。
- 視覚的模倣による文脈依存型ヒューマノイド制御全身制御2025/5/1
日常動画から人間と環境を再構成し、階段昇降や椅子への着座など周囲の状況に応じた全身制御方策をヒューマノイドに学習させるreal-to-sim-to-realパイプラインを提案。
- GrowSplat: ガウシアンスプラットによる植物の時系列デジタルツイン構築植物フェノタイピング/4D再構成2025/5/1
3Dガウシアンスプラッティングと2段階位置合わせを組み合わせ、多視点カメラ映像から植物の成長過程を4Dデジタルツインとして再構成するフレームワークを提案。
- 持続的オブジェクトガウシアンスプラット(POGS): 不規則形状物体の人間・ロボット操作追跡マニピュレーション2025/3/1
ガウシアンスプラットに意味情報と自己教師あり視覚特徴を組み込み、単眼ステレオカメラで未知の不規則形状物体の姿勢を継続的に推定するシステムを提案。把持・再配向・言語駆動操作を支援し、ツール摂動からの復帰も実現。
- ロボットが見てロボットが行う：単眼4D再構成による関節物体操作の模倣模倣学習2024/9/1
単眼RGB動画1本から関節物体の3Dパーツ運動を4D-DPMで再構成し、その軌道を両腕ロボットで再現する模倣手法を提案。
- 言語埋め込みガウシアンスプラット（LEGS）：移動ロボットによる部屋規模表現の漸進的構築VLA2024/9/1
移動ロボットが環境を移動しながら、見た目と言語意味を統合した3D表現（LEGS）をオンラインで構築し、オープン語彙の物体検索を可能にする手法を提案。LERFより3.5倍高速で、最大66%の精度で物体を特定できる。
- 生涯LERF：FogROS2を用いた局所的3Dセマンティック在庫モニタリングVLA2024/3/1
移動ロボットが言語と幾何の密な表現を継続的に最適化し、物体の変化を検出して選択的に更新することで、自然言語クエリに応じて3Dヒートマップで在庫位置を提示する手法を提案。
- Language Embedded Radiance Fields for Zero-Shot Task-Oriented Grasping2023/9/1
- Mechanical Search on Shelves with Efficient Stacking and Destacking of Objects2022/7/1
- Mechanical Search on Shelves using a Novel "Bluction" Tool2022/1/1
- IPC-GraspSim: Reducing the Sim2Real Gap for Parallel-Jaw Grasping with the Incremental Potential Contact Model2021/11/1