Claire Tomlin

University of California, Berkeley

収録論文 27本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 形態模倣：形態と接触を考慮したハンドリターゲティングからSim-to-Real視覚運動ポリシーへ
  sim2real2026/9/23

  人間の手と物体の相互作用を、形態最適化・残差強化学習・視覚運動ポリシー蒸留の3段階でロボットハンドに転移し、ゼロショットで実世界に展開するフレームワークを提案。

• オープンボキャブラリなシーン地図構築のためのシーン言語モデル
  シーン理解2026/9/18

  シーン全体を構造化テキストの物体リストとして保持し、画像入力ごとに追加・編集・削除で地図を更新するSceneLMを提案。専用モジュール構成の従来手法と同等性能を6〜12倍コンパクトな表現で実現し、四足歩行ロボット上でのオンライン動作も示した。

• ResSafe: 残差強化学習によるヒューマノイドの安全フィルタリング
  ヒューマノイド制御2026/9/14

  ヒューマノイド制御において、タスク遂行ポリシーと安全補正ポリシーを分離し、残差強化学習で安全フィルタを学習する手法を提案。

• FARM: 関係空間記憶を用いた任意物体の発見
  物体検索/空間記憶/VLM2026/6/1

  ロボットが「ダーツボードの下の背の高いランプ」のような関係的な指示で物体を見つけられるよう、実時間で物体レベルの空間記憶を構築し、VLMでクエリを解析して検索するシステムを提案した。

• 視覚言語行動モデルを内部表現から解釈・制御する機構的解釈可能性フレームワーク
  VLA2025/9/1

  VLAモデルの内部活性をトークン埋め込み基底に射影し、速度や方向などの意味的方向を同定して、微調整なしにリアルタイムで行動を制御する手法を提案した。

• 知覚不確実性下での確率的に安全なナビゲーションのための能力認識プランニング
  ナビゲーション2024/9/1

  知覚モデルの不確実性を推定する能力評価手法PaRCEを開発し、それを用いたプランニング・制御により未知障害物との衝突を大幅に削減した。

• 見知らぬ危険！強化学習ベースのソーシャルロボットナビゲーションにおける予測不能な歩行者の識別と回避
  ソーシャルナビゲーション2024/7/1

  強化学習によるソーシャルナビゲーションで、歩行者の予測不能性を学習プロセスに組み込み、未知の状況でも慎重に行動できるように改良し、衝突を82%削減した。

• Hacking Predictors Means Hacking Cars: Using Sensitivity Analysis to Identify Trajectory Prediction Vulnerabilities for Autonomous Driving Security
  2024/1/1
• Cost Inference for Feedback Dynamic Games from Noisy Partial State Observations and Incomplete Trajectories
  2023/1/1
• Inducing Structure in Reward Learning by Learning Features
  2022/1/1
• Multi-Task Learning with Sequence-Conditioned Transporter Networks
  2021/9/1
• The Computation of Approximate Generalized Feedback Nash Equilibria
  2021/1/1
• Multi-Hypothesis Interactions in Game-Theoretic Motion Planning
  2020/11/1
• DeepReach: A Deep Learning Approach to High-Dimensional Reachability
  2020/11/1
• Feature Expansive Reward Learning: Rethinking Human Input
  2020/6/1
• Visual Navigation Among Humans with Optimal Control as a Supervisor
  2020/3/1
• Generating Robust Supervision for Learning-Based Visual Navigation Using Hamilton-Jacobi Reachability
  2019/12/1
• Design of the First Insect-scale Spinning-wing Robot
  2019/11/1
• An Insect-scale Untethered Laser-powered Jumping Microrobot
  2019/8/1
• An Insect-scale Self-sufficient Rolling Microrobot
  2019/8/1
• New Wing Stroke and Wing Pitch Approaches for Milligram-scale Aerial Devices
  2019/8/1
• Design of the first sub-milligram flapping wing aerial vehicle
  2019/8/1
• Combining Optimal Control and Learning for Visual Navigation in Novel Environments
  2019/3/1
• The Parallelization of Riccati Recursion
  2018/9/1
• A Successive-Elimination Approach to Adaptive Robotic Sensing
  2018/9/1
• MBMF: Model-Based Priors for Model-Free Reinforcement Learning
  2017/9/1
• Practical Comparison of Optimization Algorithms for Learning-Based MPC with Linear Models
  2014/4/1