Hirotaka Tahara

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• KeyMPs: 遮蔽の多いタスクに向けたDMPシーケンスによるワンショット視覚言語誘導動作生成
  VLA2025/4/1

  視覚言語モデル(VLM)の高レベル推論と空間認識を活用し、キーワードラベル付きプリミティブ選択とキーポイントペア生成によってDMPを連結し、遮蔽が多いタスクでもワンショットで複雑なロボット動作を生成するフレームワークを提案。

• BEAC: 不可視物体の非把持マニピュレーションに向けた複雑な探索とタスク指向行動の模倣
  模倣学習/非把持マニピュレーション2025/3/1

  部分観測下で隠れた物体を掘り出す非把持マニピュレーションを対象に、事前設計した探索方策と信念状態に基づくタスク指向方策を切り替える模倣学習フレームワークBEACを提案し、実機実験で高いタスク性能とモード切替精度を達成した。

• 漸進的解像度ポリシー蒸留：粗解像度シミュレーションを活用した時間効率の良い細解像度ポリシー学習
  sim2real2024/12/1

  土砂掘削シミュレータで、粗い解像度のシミュレーションで学習したポリシーを中間解像度を経て細かい解像度へ段階的に転移するPRPDを提案し、サンプル時間を1/7以下に短縮しつつ実環境での成功率を維持した。

• Deep Segmented DMP Networks for Learning Discontinuous Motions
  2023/9/1
• Disturbance Injection under Partial Automation: Robust Imitation Learning for Long-horizon Tasks
  2023/3/1
• Disturbance-Injected Robust Imitation Learning with Task Achievement
  2022/5/1