Heiko Hamann
収録論文 26本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GLidE-SLAM: GPU加速による間接・直接ハイブリッド組込みSLAMSLAM2026/7/1
組込み機器向けに、GPUで直接法のトラッキングを高速化し、間接法でマップ拡張を行うハイブリッド単眼SLAMを提案。OpenGL ES 3.1コンピュートシェーダで実装し、CPU負荷を軽減して高フレームレートを実現した。
- 進化的マルチロボットシステムにおけるタスク特化の評価コスト群制御2026/6/1
マルチロボットシステムでタスク特化型の行動を進化させる際の評価予算のコストと利点を、採餌シナリオのシミュレーションで分析した論文。
- 動的環境強制下での帆走群れのための速度重み付きフロッキング群制御2026/5/19
風速に依存する操縦性の制約を持つ帆走ロボット群れの協調問題を扱い、速度重み付き相互作用則を提案して群れの分極と凝集性を改善した。
- BIND-USBL: 異種ASV-AUVチームにおけるUSBLを用いたIMU航法ドリフトの抑制水中ロボティクス/協調位置推定2026/4/1
GPSが使えない水中環境で、AUVの慣性航法によるドリフトを、USBL測位を持つ複数のASVからの間欠的な位置情報で補正する協調位置推定フレームワークを提案し、シミュレータで評価した。
- n個のリソース共有問題の分割：少数の高性能エージェントは多数の単純なエージェントより優れているか？群制御2026/4/1
マルチエージェントシステムにおいて、限られたリソースを少数の高性能エージェントに集中させるか、多数の単純なエージェントに分散させるかの問題を定式化し、カバレッジタスクの事例で解析とシミュレーションにより性能を比較した。
- マルチロボットシステムにおけるタスク特化の進化コスト群制御2026/3/1
限られた評価予算で群ロボットの採餌タスクを進化させ、汎用行動とタスク特化行動を比較した結果、特化型は協調に失敗し性能が劣ることが示された。
- 群ロボットの最適なスケーラビリティ考慮型割り当て：限界利得による線形から逆行性能まで群制御2025/12/1
限界利得に基づく効率的なアルゴリズムを提案し、凹型スケーリング関数を持つタスクに群ロボットを最適配分して集合性能を最大化する。シミュレーションで集合的意思決定タスクに適用し、タスク難易度や干渉による飽和・逆行スケーリング下での有効性を示した。
- マルチロボットシステムのためのベイズ分散意思決定：イベント発生率のサンプル効率の良い推定群制御2025/11/1
危険な環境でロボット群が2つのエリアのうち安全な方を選ぶため、ポアソン過程に基づくイベント発生率をベイズ的に分散推定し、探索と活用のバランスを取る手法を提案した。
- マルチロボット制御における主観的時間知覚のアイトラッキングによる分類ヒューマン・スウォーム・インタラクション2025/4/1
群ロボットを操作する人間のアイトラッキングデータから、主観的な時間知覚を推定・分類できることを示した研究。30秒の個人データで事前学習すると精度が向上する。
- Mesh2SLAM in VR: VRアプリケーションの迅速なプロトタイピングのための高速幾何ベースSLAMフレームワークSLAM2025/1/1
メッシュ幾何投影を特徴量として用いることで、計算コストを抑えつつセンサデータへの直接アクセスを回避するスパースSLAMフレームワークを提案し、VR環境での有効性を実証した。
- LARS: 群ロボットのための光拡張現実システム群制御2024/11/1
光を投影して環境に仮想物体を重ねることで、ロボット同士や人とロボットの間接的な相互作用を実現する、低コストでオープンソースの拡張現実システムを提案した。
- 純粋な視覚に基づくロボット群の集団運動群制御2024/6/1
各ロボットが自身のカメラ映像のみを頼りに局所的な視覚相互作用を行い、中央制御や直接通信なしで衝突のない偏りのある集団運動を実現する分散型ロボット群を提案した。
- ROS2swarm：群ロボット行動のためのROS 2パッケージ群制御2024/5/1
群ロボット向けに、集約・分散・集団意思決定などの行動プリミティブを再利用可能な形で提供するROS 2パッケージを提案し、3種類のロボットで有効性を示した。
- 驚き最小化によるロボット群の生得的動機付け：単純シミュレーションから実世界実験まで群制御2024/5/1
ニューロ進化を用いて群ロボットのセンサ予測精度を最大化することで「驚き」を最小化し、報酬設計不要の生得的動機付けを実現。シミュレーションから実機実験まで検証した。
- 最小サプライズによる自己組織化建設群制御2024/5/1
ロボットに世界を予測可能にしたいという欲求を与える「最小サプライズ」手法を集団建設に適用し、ブロックを押して環境を構造化する行動を進化させた研究。
- 感情を表すタンデムロボット：移動ロボット操作時のロボット行動が人間の知覚に与える影響HRI2024/3/1
人間が先導ロボットを操作し、後続ロボットが怒り・喜び・悲しみの感情的な動きをしたとき、操作者の注意・ストレス・好みがどう変わるかを実験的に調べた研究。
- 1台から多数へ：ロボット群の活動台数が人間の認知プロセスに与える影響群制御2024/3/1
15台のロボット群のうち同時に活動する台数を変え、操作者の時間知覚・感情・フロー体験・難易度知覚がどう変化するかを実験的に調べた研究。
- Evolution of Collective Decision-Making Mechanisms for Collective Perception2023/11/1
- Do We Run Large-scale Multi-Robot Systems on the Edge? More Evidence for Two-Phase Performance in System Size Scaling2023/10/1
- Congestion and Scalability in Robot Swarms: a Study on Collective Decision Making2023/7/1
- Individuality in Swarm Robots with the Case Study of Kilobots: Noise, Bug, or Feature?2023/5/1
- Estimation of continuous environments by robot swarms: Correlated networks and decision-making2023/2/1
- Automatic Centralized Control of Underactuated Large-scale Multi-robot Systems using a Generalized Coordinate Transformation2021/8/1
- Scalability in Computing and Robotics2020/6/1
- Flora robotica -- An Architectural System Combining Living Natural Plants and Distributed Robots2017/9/1
- Artificial Hormone Reaction Networks: Towards Higher Evolvability in Evolutionary Multi-Modular Robotics2010/11/1