Tanja Katharina Kaiser
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群制御マニピュレーションUAV追跡
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 任意形状物体の協調運搬のためのマルチエージェント強化学習による隊列形成群制御2026/6/1
マルチエージェント強化学習を用いて、複数ロボットが任意形状・不均一質量分布の物体を安全に支える隊列を自律形成する手法を提案した。
- 進化的マルチロボットシステムにおけるタスク特化の評価コスト群制御2026/6/1
マルチロボットシステムでタスク特化型の行動を進化させる際の評価予算のコストと利点を、採餌シナリオのシミュレーションで分析した論文。
- マルチロボットシステムにおけるタスク特化の進化コスト群制御2026/3/1
限られた評価予算で群ロボットの採餌タスクを進化させ、汎用行動とタスク特化行動を比較した結果、特化型は協調に失敗し性能が劣ることが示された。
- ConPoSe: LLMガイドによる協調物体押し出しのための接触点選択のスケーラブル化マニピュレーション2025/10/1
複数ロボットで物体を押す際の接触点選択に、大規模言語モデルの推論と局所探索を組み合わせる手法を提案し、従来の解析的手法よりスケーラブルで高性能なことを示した。
- CloudTrack: クラウドセマンティクスによるスケーラブルなUAV追跡UAV追跡2024/9/1
UAVの限られた計算資源でも動作するよう、意味的条件付きオープンボキャブラリ物体追跡をクラウドと連携して行う手法を提案し、行方不明者捜索での有効性を示した。
- 進化から学ぶ：進化ロボティクス知見による集団意思決定機構の改善群制御2024/5/1
進化計算で生成されたニューラルネットの集団意思決定を分析し、得られた知見をもとに解釈性の高い新しい意思決定機構を手設計して、既存手法より効率的であることを示した。
- ROS2swarm：群ロボット行動のためのROS 2パッケージ群制御2024/5/1
群ロボット向けに、集約・分散・集団意思決定などの行動プリミティブを再利用可能な形で提供するROS 2パッケージを提案し、3種類のロボットで有効性を示した。
- 驚き最小化によるロボット群の生得的動機付け：単純シミュレーションから実世界実験まで群制御2024/5/1
ニューロ進化を用いて群ロボットのセンサ予測精度を最大化することで「驚き」を最小化し、報酬設計不要の生得的動機付けを実現。シミュレーションから実機実験まで検証した。
- 最小サプライズによる自己組織化建設群制御2024/5/1
ロボットに世界を予測可能にしたいという欲求を与える「最小サプライズ」手法を集団建設に適用し、ブロックを押して環境を構造化する行動を進化させた研究。
- Evolution of Collective Decision-Making Mechanisms for Collective Perception2023/11/1