Andreagiovanni Reina
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 匿名通信下のロボット群におけるクォーラムセンシングの確率的フィルタリング群制御2026/7/1
ロボット群のクォーラムセンシングにおいて、匿名通信による二重計数バイアスを補正する確率的フィルタリング手法を提案し、ベースラインやランダム化手法と比較して精度と安定性のトレードオフを評価した。
- 動的環境強制下での帆走群れのための速度重み付きフロッキング群制御2026/5/19
風速に依存する操縦性の制約を持つ帆走ロボット群れの協調問題を扱い、速度重み付き相互作用則を提案して群れの分極と凝集性を改善した。
- 非凝集ターゲットの障害物回避型マルチロボット羊飼い制御群制御2026/4/24
障害物の多い環境で、互いに凝集しないターゲット群を誘導するためのマルチロボット制御戦略を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を検証した。
- 群ロボットの最適なスケーラビリティ考慮型割り当て：限界利得による線形から逆行性能まで群制御2025/12/1
限界利得に基づく効率的なアルゴリズムを提案し、凹型スケーリング関数を持つタスクに群ロボットを最適配分して集合性能を最大化する。シミュレーションで集合的意思決定タスクに適用し、タスク難易度や干渉による飽和・逆行スケーリング下での有効性を示した。
- スウォームオラクル：ロボット群によるトラストレスなブロックチェーン合意群制御2025/9/1
複数のステークホルダーに属する自律ロボット群が、搭載センサとP2P通信を用いて現実世界のデータをビザンチン耐性プロトコルで集合的に検証し、パブリックブロックチェーンのスマートコントラクトに提供する分散型オラクルを提案した。
- バイアス下におけるロボット群の生物に着想を得た意思決定群制御2025/9/1
通信・計算・記憶に制約のあるロボット群が、個々のセンシング誤りや非社会的バイアスがある状況でも、生物の集団意思決定機構（直接切替と相互抑制）を比較し、相互抑制がより速く正確で頑健な合意形成を可能にすることを示した。
- ブロックチェーン技術によるロボット群の連合学習の保護群制御2024/9/1
中央サーバーなしでロボット群が連合学習を行うため、ブロックチェーンでモデルを安全に同期する仕組みを提案し、故障ロボット対策のスマートコントラクトを実装・検証した。
- Toychain：群ロボティクス研究向けの軽量ブロックチェーン群制御2024/7/1
ロボティクス研究向けにPythonで実装された軽量ブロックチェーンToychainを提案し、ARGoS・Gazebo・ROS2や実機ロボットへの統合と、Python製スマートコントラクトおよびカスタム合意プロトコルの実行を可能にした。
- Studying speed-accuracy trade-offs in best-of-n collective decision-making through heterogeneous mean-field modeling2023/10/1
- Do We Run Large-scale Multi-Robot Systems on the Edge? More Evidence for Two-Phase Performance in System Size Scaling2023/10/1
- Decentralised construction of a global coordinate system in a large swarm of minimalistic robots2023/2/1
- Controlling Robot Swarm Aggregation through a Minority of Informed Robots2022/5/1
- Scalability in Computing and Robotics2020/6/1
- Emergent naming conventions in a foraging robot swarm2019/10/1
- Robots as Actors in a Film: No War, A Robot Story2019/10/1
- Emergence of Consensus in a Multi-Robot Network: from Abstract Models to Empirical Validation2016/1/1