Karthik Soma

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• n個のリソース共有問題の分割：少数の高性能エージェントは多数の単純なエージェントより優れているか？
  群制御2026/4/1

  マルチエージェントシステムにおいて、限られたリソースを少数の高性能エージェントに集中させるか、多数の単純なエージェントに分散させるかの問題を定式化し、カバレッジタスクの事例で解析とシミュレーションにより性能を比較した。

• 視覚基盤モデルはナビゲーションできるか？ゼロショット実世界評価と教訓
  ナビゲーション2026/3/1

  5つの最先端視覚ナビゲーションモデルを2つのロボットと屋内・屋外5環境で実世界評価し、成功率以外に経路品質・衝突・環境変化への頑健性を分析して3つの系統的限界を明らかにした。

• 惑星模擬環境における分散型協調SLAM：データセット・課題・教訓
  協調SLAM2026/1/1

  火星類似地形で3台のロボットをアドホック通信で動かし、通信制限が分散協調SLAMに与える影響を検証するとともに、実測通信データを含む新データセットを公開した。

• ガードレールに導かれて：ロボット学習の安全インストラクターとしての制御バリア関数
  安全強化学習2025/5/1

  安全行動の時間的影響を連続的な負の報酬でモデル化し、制御バリア関数（CBF）を強化学習に統合する3つの手法を提案。シミュレーションと実機の四輪差動駆動ロボットで、CBFが危険領域回避と学習改善に有効であることを示した。

• 階層構造がロボット群のスケーラビリティを決める
  群制御2024/5/1

  平等型と階層型のロボット群を比較し、階層型が広大で複雑な環境での放射線除去タスクにおいて少ない資源で効率的に適応できることをシミュレーションと実機実験で示した。

• Decentralized shape formation and force-based interactive formation control in robot swarms
  2023/9/1
• Congestion and Scalability in Robot Swarms: a Study on Collective Decision Making
  2023/7/1
• A Complete Set of Connectivity-aware Local Topology Manipulation Operations for Robot Swarms
  2022/10/1
• Collective transport via sequential caging
  2021/6/1