Heechan Shin

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HiPAN: 不整地3D環境における四足ロボットの階層的姿勢適応ナビゲーション
  ナビゲーション2026/4/1

  四足ロボットの不整地3D環境でのナビゲーションのため、高レベル方策が平面速度と身体姿勢を生成し、低レベル姿勢適応制御器が実行する階層的フレームワークを提案。経路誘導カリキュラム学習で長期的ナビゲーションを実現し、シミュレーションと実機で有効性を検証した。

• 移動プラットフォーム上での四脚ロボットの学習ベース適応制御による能動的安定化
  歩行2026/2/1

  6自由度で動くプラットフォーム上で四脚ロボットを安定させるため、自己平衡ポリシーと状態推定器を組み合わせた学習ベース手法を提案し、従来手法より優れた性能を示した。

• TORM: Fast and Accurate Trajectory Optimization of Redundant Manipulator given an End-Effector Path
  2019/9/1