Taegeun Yang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 同一シーン、異なるタスク：VLAの合成的汎化のためのスキルアラインメント
  VLA2026/9/30

  VLAモデルが未学習のスキル組み合わせに汎化するため、指示を変えた反事実ペアを活用し、既存のスキル実行から監督を転移するCRAFTを提案。

• HiPAN: 不整地3D環境における四足ロボットの階層的姿勢適応ナビゲーション
  ナビゲーション2026/4/1

  四足ロボットの不整地3D環境でのナビゲーションのため、高レベル方策が平面速度と身体姿勢を生成し、低レベル姿勢適応制御器が実行する階層的フレームワークを提案。経路誘導カリキュラム学習で長期的ナビゲーションを実現し、シミュレーションと実機で有効性を検証した。

• 不確実性を考慮した非把持マニピュレーション：物体による遮蔽下での移動マニピュレータ
  マニピュレーション2026/2/1

  物体に視界を遮られる状況で、衝突可能性の分布からリスクと不確実性を推定し、能動的な知覚を行いながら非把持マニピュレーションを強化学習で実現する手法を提案。

• 階層型方策学習による移動マニピュレータの効率的な可動障害物回避ナビゲーション
  マニピュレーション2025/6/1

  移動マニピュレータが未知の障害物を押しのけて進むNAMOタスクを、階層型強化学習で効率的に解く手法を提案。高レベル方策が押し方を計画し、低レベル方策が全身協調で実行する。