Sung-Eui Yoon
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 同一シーン、異なるタスク：VLAの合成的汎化のためのスキルアラインメントVLA2026/9/30
VLAモデルが未学習のスキル組み合わせに汎化するため、指示を変えた反事実ペアを活用し、既存のスキル実行から監督を転移するCRAFTを提案。
- Visual-RRT: 微分可能レンダリングによる視覚目標への経路探索モーションプランニング2026/4/1
画像や動画で与えられる視覚目標に対して、微分可能レンダリングによる勾配情報とRRTの探索を組み合わせたモーションプランナーを提案した。
- DyGeoVLN: 動的幾何基盤モデルを視覚言語ナビゲーションに統合するVLA2026/3/1
静的シーンを仮定した従来手法の限界を克服するため、動的幾何基盤モデルをVLNフレームワークに統合し、3D空間表現と視覚意味推論を強化。さらに、冗長なトークンを削減する適応的解像度トークンプルーニング戦略を導入し、長期的な動的ナビゲーションの推論コストを削減する。
- CLaD: クロスモーダル潜在ダイナミクスによる接地された先見性を用いた計画マニピュレーション2026/3/1
ロボット操作における運動学的遷移と意味的遷移を、非対称クロスアテンションで統合し、自己教師あり学習で接地された潜在先見性を予測して拡散ポリシーを条件付けるフレームワークを提案。LIBERO-LONGで94.7%の成功率を達成。
- 移動プラットフォーム上での四脚ロボットの学習ベース適応制御による能動的安定化歩行2026/2/1
6自由度で動くプラットフォーム上で四脚ロボットを安定させるため、自己平衡ポリシーと状態推定器を組み合わせた学習ベース手法を提案し、従来手法より優れた性能を示した。
- 四足歩行ロボットがパーソナルモビリティに乗って移動効率を向上させる強化学習手法歩行2026/2/1
セグウェイのようなパーソナルモビリティに四足ロボットが乗り移り、強化学習で操縦することで長距離移動の効率とエネルギー消費を改善する手法を提案した。
- 不確実性を考慮した非把持マニピュレーション：物体による遮蔽下での移動マニピュレータマニピュレーション2026/2/1
物体に視界を遮られる状況で、衝突可能性の分布からリスクと不確実性を推定し、能動的な知覚を行いながら非把持マニピュレーションを強化学習で実現する手法を提案。
- 冗長マニピュレータの経路追従問題における軌道最適化の学習ベース初期化マニピュレーション2026/2/1
冗長マニピュレータの経路追従軌道最適化において、模倣報酬を用いた強化学習により高品質な初期軌道を短時間で生成する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 位相認識型方策学習による四足ロボットのスケートボード乗り強化学習/移動2026/2/1
スケートボードの位相に応じて特徴変調層を切り替える強化学習で、四足ロボットがスケートボードを安定して操る方策を学習した。
- 階層型方策学習による移動マニピュレータの効率的な可動障害物回避ナビゲーションマニピュレーション2025/6/1
移動マニピュレータが未知の障害物を押しのけて進むNAMOタスクを、階層型強化学習で効率的に解く手法を提案。高レベル方策が押し方を計画し、低レベル方策が全身協調で実行する。
- LangPert: タスクレベル摂動を検出・対処するロバストな物体再配置マニピュレーション2025/4/1
VLMとLLMを組み合わせ、物体の追加・除去・移動といったタスクレベル摂動を検出し、適応的なスキル実行計画を生成する言語ベースの枠組みを提案。
- Implicit LiDAR Network: LiDAR Super-Resolution via Interpolation Weight Prediction2022/3/1
- Dynamic Humanoid Locomotion over Uneven Terrain With Streamlined Perception-Control Pipeline2020/11/1
- TORM: Fast and Accurate Trajectory Optimization of Redundant Manipulator given an End-Effector Path2019/9/1
- Robust Sound Source Localization considering Similarity of Back-Propagation Signals2019/2/1
- Harmonious Sampling for Mobile Manipulation Planning2018/9/1