Murat Bronz

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LiDARFlow: 未知環境におけるオンボードLiDARを用いたリアルタイムパネル法MAV誘導
  ナビゲーション2026/10/1

  オンボードLiDARのみで未知の障害物環境を飛行するMAV向けに、空気力学のパネル法を応用した軽量な誘導アルゴリズムを提案し、屋内飛行実験で経路追従と方向誘導の両タスクを実証した。

• 実用的な耐障害性と効率性を両立する変形型ヘキサロータ試作機
  ドローン/耐障害性2026/7/1

  プロペラ間の角度を変えられる変形型ヘキサロータを用いて、単一プロペラ故障への耐性とエネルギー効率を両立する幾何学的領域が存在することを実験で実証した。

• 競合型マルチエージェント強化学習によるネット搭載ドローン群での俊敏な標的の迎撃
  群制御2026/7/1

  ネットを運ぶドローン群が俊敏な標的ドローンを迎撃する問題を競合型MARLとして定式化し、MAPPOと優先度付き自己対戦を用いて協調戦術を学習させる手法を提案した。

• 競合強化学習を用いた飛行標的の俊敏な迎撃
  群制御2026/3/1

  本論文は、捕獲ネットを搭載したドローンが別の俊敏なドローンを迎撃する問題を競合強化学習として定式化し、PPOで訓練したポリシーがヒューリスティックなベースラインを上回る性能を示し、実機でも検証した。

• 過駆動マルチロータのためのロバスト制御によるフルポーズ追従
  飛行制御2025/6/1

  過駆動マルチロータに対し、INDIと構造化H∞制御を組み合わせたロバストカスケード制御と、重み付き最小二乗幾何誘導制御配分によりフルポーズ追従を実現する手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。

• ロバスト制御による空中ロボティクスのための漸進的非線形動的逆変換のロバスト性向上
  制御2025/1/1

  マルチロータドローンの制御において、INDIとH∞制御を組み合わせた新しいカスケード制御アーキテクチャを提案し、外乱抑制性能を50%以上向上させた。

• Guiding vector fields in Paparazzi autopilot
  2021/6/1
• Circular formation control of fixed-wing UAVs with constant speeds
  2017/3/1
• Guidance algorithm for smooth trajectory tracking of a fixed wing UAV flying in wind flows
  2016/10/1