Haoyong Yu

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ToMPC: ADMMによるタスク指向モデル予測制御による安全なロボット操作
  マニピュレーション2026/3/1

  安全で効率的なロボット操作のためのタスク指向モデル予測制御フレームワークを提案し、衝突回避と環境との相互作用を統合し、ADMMで最適化問題を解く。

• 文脈認識型外骨格支援に向けて：コンピュータビジョンによる荷重推定とユーザ中心最適化空間の統合
  外骨格/適応制御2025/8/1

  産業用腰支援外骨格において、持ち上げ前の荷重をVision Transformerで推定し、ユーザの筋活動・不快感・選好に基づく最適化空間で適応制御することで、静的制御より腰筋活動を最大23%低減した。

• 必要時支援型股関節外骨格制御による歩行非対称性の補正：ヒューマン・イン・ザ・ループ最適化
  外骨格・リハビリ2025/3/1

  脳卒中患者の歩行非対称性を補正するため、被験者の歩行性能と能動的参加をリアルタイム評価する目的関数を用いた必要時支援型股関節外骨格制御を提案し、健常者による人工的歩行障害実験で有効性を検証した。

• 冗長マニピュレータのタスク指向計画・制御による多層安全機構
  マニピュレーション2024/10/1

  冗長ロボットマニピュレータに対し、MPCベースの軌道計画と固有受容感覚のみを用いたトルク制御を組み合わせ、不確実な障害物や予期せぬ接触に対応する多層安全フレームワークを提案した。

• 歩行を超えて：多様な状況でのシームレスな義足制御のための膝角度学習
  義足制御2024/4/1

  全身の動きを入力とするTransformerベースの確率的フレームワークを提案し、歩行以外の多様な状況でも高精度に膝角度を推定して義足のシームレスな制御を実現した。

• A Learning Quasi-stiffness Control Framework of a Powered Trans-femoral Prosthesis for Adaptive Speed and Incline Walking
  2023/11/1
• TeachingBot: Robot Teacher for Human Handwriting
  2023/9/1
• Enhanced Robust Motion Control based on Unknown System Dynamics Estimator for Robot Manipulators
  2023/6/1
• Design, Modelling, and Control of a Reconfigurable Rotary Series Elastic Actuator with Nonlinear Stiffness for Assistive Robots
  2022/5/1
• GTac: A Biomimetic Tactile Sensor with Skin-like Heterogeneous Force Feedback for Robots
  2022/1/1
• GSG: A Granary Soft Gripper with Mechanical Force Sensing via 3-Dimensional Snap-Through Structure
  2021/11/1
• Real-time Human-Robot Collaborative Manipulations of Cylindrical and Cubic Objects via Geometric Primitives and Depth Information
  2021/6/1
• Teach Biped Robots to Walk via Gait Principles and Reinforcement Learning with Adversarial Critics
  2019/10/1
• A Sliding Mode Force and Position Controller Synthesis for Series Elastic Actuators
  2019/3/1