Xinyu Jia

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ToMPC: ADMMによるタスク指向モデル予測制御による安全なロボット操作
  マニピュレーション2026/3/1

  安全で効率的なロボット操作のためのタスク指向モデル予測制御フレームワークを提案し、衝突回避と環境との相互作用を統合し、ADMMで最適化問題を解く。

• 冗長マニピュレータのタスク指向計画・制御による多層安全機構
  マニピュレーション2024/10/1

  冗長ロボットマニピュレータに対し、MPCベースの軌道計画と固有受容感覚のみを用いたトルク制御を組み合わせ、不確実な障害物や予期せぬ接触に対応する多層安全フレームワークを提案した。

• Enhanced Robust Motion Control based on Unknown System Dynamics Estimator for Robot Manipulators
  2023/6/1