Wenxin Wang
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ToMPC: ADMMによるタスク指向モデル予測制御による安全なロボット操作マニピュレーション2026/3/1
安全で効率的なロボット操作のためのタスク指向モデル予測制御フレームワークを提案し、衝突回避と環境との相互作用を統合し、ADMMで最適化問題を解く。
- 安全強化学習による狭所での二台四脚ロボット協調搬送マニピュレーション2026/2/1
二台の四脚ロボットが狭い環境で協調して荷物を運ぶため、衝突回避を制約として定式化した安全強化学習手法を提案し、実機実験で有効性を示した。
- 冗長マニピュレータのタスク指向計画・制御による多層安全機構マニピュレーション2024/10/1
冗長ロボットマニピュレータに対し、MPCベースの軌道計画と固有受容感覚のみを用いたトルク制御を組み合わせ、不確実な障害物や予期せぬ接触に対応する多層安全フレームワークを提案した。
- Generalized Iterative Super-Twisting Sliding Mode Control: A Case Study on Flexure-Joint Dual-Drive H-Gantry Stage2021/3/1
- Data-Driven Predictive Control Towards Multi-Agent Motion Planning With Non-Parametric Closed-Loop Behavior Learning2020/11/1