Gregory S. Fischer
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
手術ロボティクス/データ収集手術ロボット/モデル同定/重力補償力推定点群補完医療ロボティクスアクチュエータ手術ロボティクス/実演学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SurgSync: 手術ロボットのための時間同期マルチモーダルデータ収集フレームワークとデータセット手術ロボティクス/データ収集2026/3/1
手術ロボットの知能化に向け、オフライン・オンライン同期を備えたマルチモーダルデータ収集フレームワークとデータセットを構築した。
- dVRK-Si患者側マニピュレータの動的モデル同定と重力補償に向けて手術ロボット/モデル同定/重力補償2026/3/1
da Vinci Siハードウェアを基にしたdVRK-Siの患者側マニピュレータについて、初の完全な運動学・動力学モデルを構築し、実機実験で重力補償と計算トルクフィードフォワードの有効性を検証した論文。
- 手術ロボットのためのモデルと学習を組み合わせた力推定フレームワーク力推定2024/9/1
da Vinci Research Kitのマニピュレータを対象に、モデルベースの動力学同定と学習ベースの環境補償を組み合わせて、器具先端の組織接触力を高精度に推定する手法を提案した。
- 勾配マッチングによる損失蒸留：重み付きChamfer距離を用いた点群補完点群補完2024/9/1
HyperCDの学習挙動を模倣する重み付きChamfer距離を勾配マッチングで探索し、パラメータ調整不要で点群補完を高精度化する手法を提案。
- 生体内実験で検証した脳深部超音波焼灼の熱線量モデリング医療ロボティクス2024/9/1
脳腫瘍治療用の針型超音波焼灼において、有限要素法による熱損傷評価を強化したシミュレーションを構築し、MR温度画像で生体内検証した。
- MRI対応ノッチ付きプラスチック超音波ステータのFEMシミュレーションとホログラフィ検証アクチュエータ2024/8/1
MRI環境で動作する手術支援ロボット用に、プラスチック製超音波モータのステータ設計を改良し、FEMとホログラフィで振動モードを検証した研究。
- 実演から学んだスキルに基づく縫合タスクの自動化：シミュレーション研究手術ロボティクス/実演学習2024/3/1
MRIスキャンで作成したリアルなファントムモデルを含むオープンソースの手術シミュレーション環境を構築し、動的運動プリミティブと局所重み付き回帰を用いた実演学習アルゴリズムで自律縫合を訓練・評価した。経験者の実演から学習すると91.5%程度の良好な汎化性能を示した。
- Human-Robot Shared Control for Surgical Robot Based on Context-Aware Sim-to-Real Adaptation2022/4/1
- Accelerating Surgical Robotics Research: A Review of 10 Years With the da Vinci Research Kit2021/4/1
- A Convex Optimization-based Dynamic Model Identification Package for the da Vinci Research Kit2019/2/1