Hassen Nigatu

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 協調デルタ・3-RRSパラレルロボット挿入のための運動学認識型レインボー深層Q学習
  強化学習/マニピュレーション2026/5/1

  デルタパラレルロボットと3-RRSパラレルマニピュレータによる協調ペグ挿入タスクを、運動学設計最適化とレインボーDQNを用いた深層強化学習で解決する枠組みを提案した。

• 量子機械学習とGroverのアルゴリズムによるロボットマニピュレータの量子最適化
  量子最適化/マニピュレーション2025/9/1

  パラメータ化量子回路で順運動学を近似し、Groverのアルゴリズムで最適な関節配置を探索することで、ロボットマニピュレータの運動学最適化を古典手法より最大93倍高速化する量子ネイティブな枠組みを提案した。

• 3-PRSパラレルメカニズムの寄生運動空間と姿勢作業空間における剛性解析
  パラレルメカニズム/剛性解析2024/5/1

  精密加工用3-PRSパラレルメカニズムについて、寄生運動空間と姿勢作業空間の両方を考慮した剛性モデルを構築し、寄生運動空間では剛性が低く分布が浅いことを数値シミュレーションで示した。

• Z3とA3パラレルキネマティクスヘッドの比較：どちらが優れているか、そしてその理由
  パラレルキネマティクス2024/4/1

  Sprint Z3とA3ヘッドのパラレルキネマティクスマシンを比較し、Z3が剛性・ワークスペース・条件数分布で優れることを示した研究。

• 球面ロボットの全バリエーションを解明
  パラレルロボット2024/3/1

  ねじ理論に基づく解析的手法で、SO(3)運動を生成する非冗長な脚部73種を同定し、対称・非対称を含む5329種の球面パラレルロボットの全バリエーションを体系的に列挙した。

• 多様な移動を実現する折り紙ロボットの理論モデリングと生体模倣軌道最適化
  ロコモーション2024/3/1

  クロールと遊泳の2つの移動モードを持つ折り紙ロボットについて、摩擦係数が変位に与える影響を動力学モデルで解析し、人間らしい遊泳軌道を最大推力で計画するアルゴリズムを開発した。

• 人間の指に着想を得た多様な把持モードを持つ劣駆動ロボットグリッパ
  グリッパ2024/3/1

  人間の指の接触面変化に着想を得て、単一モータで駆動しながら指の収縮と再構成により5つの把持モードを実現する3指リンク式劣駆動グリッパを開発した。

• Workspace optimization of 1T2R parallel manipulators with a dimensionally homogeneous constraint-embedded Jacobian
  2023/11/1
• Dimensionally Homogeneous Jacobian using Extended Selection Matrix for Performance Evaluation and Optimization of Parallel Manipulators
  2023/10/1