Haobin Jiang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 事前学習と高速適応による汎用人型全身制御
  全身制御2026/2/1

  人型ロボットの全身制御を、事前学習したポリシーに軽量な残差ポリシーを高速適応させることで、未知の動作にも安定して追従できるフレームワークFASTを提案した。

• SENTINEL: ヒューマノイド全身制御のための完全エンドツーエンド言語行動モデル
  VLA2025/11/1

  言語指示と固有感覚入力から低レベル行動を直接生成するエンドツーエンドモデルを構築し、シミュレーションと実機でヒューマノイドの全身制御を実現した。

• 専門家から汎用家へ：ヒューマノイドロボットの汎用全身制御に向けて
  全身制御2025/6/1

  動作をクラスタリングして専門家ポリシーを訓練し、実機データでsim-to-real適応を行った後、単一の汎用コントローラに蒸留することで、ヒューマノイドロボットの多様な全身動作を実現するフレームワークBumbleBeeを提案。

• JAEGER: 二層構造のヒューマノイド全身制御器
  全身制御2025/5/1

  上半身と下半身を別々の制御器に分け、粗い速度追従と細かい関節角追従の両方を可能にしたヒューマノイド全身制御を、人間モーションの再ターゲティングとカリキュラム学習で訓練した研究。