Hao Luan

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 速く考え、選択的に計画する：効率的なデータ駆動型MPCのための適応的熟考
  MPC2026/9/26

  人間の二重過程理論に着想を得て、高速なポリシー実行とテスト時計画を適応的に切り替えるFast-TD-MPCを提案し、103の連続制御タスクで最大4倍の推論高速化を達成した。

• 拡散モデルとオプションの融合：時間的に拡張されたタスクのための階層的生成スキル構成
  階層的強化学習2024/10/1

  線形時相論理で指定された長期タスクを、拡散モデルと階層強化学習を組み合わせてオプションの連鎖に分解し、再計画しながら実行するフレームワークを提案。

• LTLDoG: 時相論理制約を満たす安全な拡散ベース計画
  拡散計画2024/5/1

  線形時相論理(LTL_f)で与えられた制約を満たす長期的軌道を生成するため、拡散モデルのサンプリング過程を満足度関数の勾配で誘導する手法を提案。

• 部分観測下における人間の向き推定
  人物追従2024/4/1

  単眼画像から人の向きを推定する際、体の一部しか見えない場合でも可視関節を活用し、信頼度を考慮して精度よく推定する手法を提案。ロボットの人物追従タスクの安定性向上も実証した。

• Collaborative Trolley Transportation System with Autonomous Nonholonomic Robots
  2023/3/1
• Robotic Autonomous Trolley Collection with Progressive Perception and Nonlinear Model Predictive Control
  2021/10/1