Anxing Xiao
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 不確実性下でのマルチモーダル指示グラウンディングによるマニピュレーション計画マニピュレーション2026/9/21
言語とジェスチャーの不確実な手がかりを統合し、VLMの意味情報と3D幾何学的尤度をベイズ的に融合して対象物体を推定、必要に応じて確認質問も行うマニピュレーション計画フレームワークMIGUを提案した。
- 物体中心ポリシーを組み合わせたリcedingホライズン押し動作マニピュレーション2026/9/20
任意形状の3D物体を長期的に押して目標姿勢へ移動させるため、物体中心の学習ポリシーとBIT*探索を組み合わせた階層的フレームワークを提案し、実機実験で有効性を示した。
- 不確実性下での仮説駆動型モデル拡張によるオープンワールドロボット計画プランニング2026/7/1
未知環境で動作するサービスロボットが、基盤モデルを用いて世界モデルの仮説を生成・検証・更新しながら自律的に知識を拡張し、タスク計画を実行する枠組みを提案した。
- CANINE: 視覚障害者へのロボット盲導犬を用いた対話的ナビゲーションのコーチングナビゲーション支援2026/5/1
視覚障害者がロボット盲導犬と協調してナビゲーションするスキルを、個別適応的な音声フィードバックで自動コーチングするシステムを提案し、実験で学習効率と最終性能の向上を実証した。
- 動的環境における可視性を考慮した移動把持移動把持2026/5/1
限られた視野を持つ移動ロボットが、動的で未知の環境で安全に物体を把持するための統合システムを提案。低レベルの全身プランナーと高レベルの行動木プランナーを組み合わせ、シミュレーションと実機で有効性を実証した。
- 障害物からエチケットへ：VLMに基づく経路選択によるロボットのソーシャルナビゲーションソーシャルナビゲーション2026/2/1
幾何学的な経路計画に微調整した視覚言語モデルによる社会的文脈の推論を組み合わせ、人間の活動や社会規範に配慮した経路をリアルタイムで選ぶロボットナビゲーション手法を提案した。
- MimicFunc: 単一の人間動画から機能対応を介して道具操作を模倣する模倣学習2025/8/1
機能中心の局所座標系「ファンクションフレーム」を構築し、1本のRGB-D人間動画から新しい道具への操作スキルを汎化するフレームワークを提案。
- 取扱説明書を読んで家電を操作するロボットVLA2025/5/1
家電の取扱説明書を大規模視覚言語モデルで解釈し、記号的なモデルを構築して実際の操作に結びつけるロボットシステムApBotを提案した。
- CHD: 長期的タスクのための結合階層拡散拡散計画2025/5/1
高レベルなサブゴール選択と低レベルな軌道生成を単一の拡散プロセスで結合し、長期的なタスクにおける計画の一貫性と性能を向上させるフレームワークを提案。
- FUNCTO: 機能中心のワンショット模倣学習による道具操作模倣学習2025/2/1
人間の1回のデモ動画から、同じ機能を持つ形状の異なる道具へ操作スキルを汎化できる、3D機能キーポイント表現を用いたワンショット模倣学習手法を提案。
- GSON: 大規模マルチモーダルモデルを活用したグループベース社会ナビゲーションフレームワーク社会ナビゲーション2024/9/1
大規模マルチモーダルモデルを用いて歩行者の社会的関係をゼロショットで抽出し、群集を乱さない社会ナビゲーションを実現するフレームワークを提案。
- Robi Butler: 家庭用ロボットアシスタントとのマルチモーダル遠隔インタラクション遠隔操作/マルチモーダル指示2024/9/1
Zoom通話のように遠隔から家庭用ロボットへ音声・テキスト・指差しで指示し、LLMが多段階行動計画を生成して家事を実行するシステムを構築し、ユーザー研究で遠隔操作体験を評価した。
- Octopi: 大規模触覚言語モデルによる物体特性推論触覚2024/5/1
触覚知覚と大規模視覚言語モデルを組み合わせ、物体の物理的特性を予測・推論するシステムOctopiと、触覚動画を含むデータセットPhysiCLeARを提案した。
- LLM-State: Open World State Representation for Long-horizon Task Planning with Large Language Model2023/11/1
- GVD-Exploration: An Efficient Autonomous Robot Exploration Framework Based on Fast Generalized Voronoi Diagram Extraction2023/9/1
- Collaborative Trolley Transportation System with Autonomous Nonholonomic Robots2023/3/1
- PUTN: A Plane-fitting based Uneven Terrain Navigation Framework2022/3/1
- Quadruped Guidance Robot for the Visually Impaired: A Comfort-Based Approach2022/3/1
- Robotic Autonomous Trolley Collection with Progressive Perception and Nonlinear Model Predictive Control2021/10/1
- Autonomous Navigation for Quadrupedal Robots with Optimized Jumping through Constrained Obstacles2021/7/1
- Robotic Guide Dog: Leading a Human with Leash-Guided Hybrid Physical Interaction2021/3/1