Songan Zhang
Shanghai Jiao Tong University
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RECAST: ログ再生から閉ループ運転シミュレーションへ、視点完全なアクターを用いてsim2real2026/9/25
単一の車両観測から3Dガウシアンスプラッティングで任意視点の車両モデルを生成し、記録軌道を超えて動くアクターを含む閉ループ運転シミュレーションを可能にする手法を提案。
- PASSAGE: 雑然環境における知覚型ヒューマノイド移動のためのシーン整合運動学習のスケーリング歩行2026/9/16
VRと慣性モーションキャプチャで収集した1500の雑然シーンにおける100時間の人間動作データを用い、条件付きフローマッチングプランナと全身トラッカーを組み合わせて、未知の障害物環境でもヒューマノイドが知覚に基づき踏み越え・すり抜け・くぐり抜けを選択・実行できる枠組みを提案。
- ゲームを賢く選ぶ：実世界の車両インタラクションにおけるゲーム理論構造の計測車両インタラクション2026/8/26
実世界の車両軌跡データから、同時的・逐次的・非対称なインタラクション構造を計測するフレームワークを提案し、6つのデータセットで評価した。
- RoadWeaver: 自動運転シミュレーションのための大規模レーン級HDマップのゼロからの生成自動運転シミュレーション2026/8/1
自動運転シミュレーション用に、道路網全体を粗いレイアウトから詳細なレーン幾何学へと段階的に生成する大規模HDマップ生成フレームワークを提案した。
- 一針先に縫う：エンドツーエンド自動運転における認識更新下でのポリシー互換性の維持自動運転2026/6/1
エンドツーエンド自動運転で認識モデルを更新した際に、固定された下流ポリシーとの互換性を軽量な潜在空間アライメント（モデルステッチ）で保てるかを検証し、再学習や微調整に比べ大幅な時間削減を実現した。
- DSIP: 拡散モデルに基づくマルチエージェント動作計画を用いた信号機なし交差点の動的協調プランナー群制御2026/6/1
拡散モデルを用いたマルチエージェント動作計画により、信号機なし交差点での車両軌道を最適化し、遅延を削減する手法を提案した。
- 強化学習の事前分布で拡散モデルを洗練させる閉所駐車プランナー自動運転/駐車計画2025/10/1
強化学習で事前学習した方策の行動分布を拡散モデルの訓練に組み込み、閉所での駐車計画の成功率と精度を高めつつ推論ステップを削減した手法を提案。
- 自動運転における学習ベース3D再構成：包括的サーベイ3D再構成2025/3/1
自動運転向けの学習ベース3D再構成技術について、基礎から最先端手法、応用、課題、今後の方向性までを体系的にまとめたサーベイ論文。
- 模倣から探索へ：ワールドモデルに基づくエンドツーエンド自動運転自動運転2024/10/1
RGB画像とLiDARからワールドモデルを構築し、模倣学習で初期化した強化学習方策により、CARLAで最先端の経路完走率を達成した自動運転手法。
- HOPE: 多様な駐車シーンに対応する強化学習ベースのハイブリッド方策経路プランナ経路計画2024/5/1
強化学習エージェントとReeds-Shepp曲線を組み合わせ、アクションマスクとTransformerで多様な駐車シーンの経路計画を高成功率で行う手法を提案。
- Interpretable Reinforcement Learning for Robotics and Continuous Control2023/11/1
- Choose Your Simulator Wisely: A Review on Open-source Simulators for Autonomous Driving2023/11/1
- Dream to Adapt: Meta Reinforcement Learning by Latent Context Imagination and MDP Imagination2023/11/1
- A Hybrid Partitioning Strategy for Backward Reachability of Neural Feedback Loops2022/10/1
- An Interaction-aware Evaluation Method for Highly Automated Vehicles2021/2/1
- Driving-Policy Adaptive Safeguard for Autonomous Vehicles Using Reinforcement Learning2020/12/1
- Generating Socially Acceptable Perturbations for Efficient Evaluation of Autonomous Vehicles2020/3/1
- Developing Robot Driver Etiquette Based on Naturalistic Human Driving Behavior2018/8/1