Jingwen Zhang

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ヒューマノイドロボットによる全身動的ダンス -- モデルベース制御アプローチ
  ヒューマノイド制御2026/4/1

  モーションキャプチャで取得した人間のダンスをヒューマノイドに転写し、モデル予測制御で動的かつ安定に実行する枠組みを提案。実機4台での公開実演で有効性を示した。

• ECO: ヒューマノイド歩行のためのエネルギー制約付き強化学習最適化
  歩行2026/2/1

  エネルギー消費を報酬から切り離し明示的な不等式制約として扱う制約付き強化学習フレームワークECOを提案し、ヒューマノイドBRUCEで省エネかつ安定した歩行を実現した。

• ヒューマノイド制御における大規模事前学習と効率的ファインチューニングの橋渡し
  歩行2026/1/1

  オフポリシーSACによる大規模事前学習でヒューマノイド歩行を実機ゼロショット展開し、モデルベース手法で新環境に安全にファインチューニングする枠組みを提案。

• ヒューマノイドロボットによる効率的な多地点検査のための経路・動作最適化
  マニピュレーション2025/10/1

  階層的計画とMPCを組み合わせ、ヒューマノイドが多地点をミリメートル精度で高速に検査する枠組みを提案し、Kuavo 4Proで検証した。

• PR2: 物理・フォトリアルなヒューマノイドテストベッドと競技会でのパイロット研究
  sim2real2024/9/1

  物理シミュレーションとフォトリアルな描画を両立したヒューマノイドロボットのテストベッドPR2を開発し、全国規模の大学ロボット競技会で実証した。

• モジュール型再構成可能UAVの飛行構造最適化
  群制御2024/7/1

  重さや慣性が異なるモジュール型ドローンの群れを、遺伝的アルゴリズムで過駆動な飛行構造に再構成し、軌道追従精度を保ちつつ計算コストを削減した。

• CDM-MPC：二足歩行ロボットの跳躍のための統合動的計画・制御フレームワーク
  歩行2024/5/1

  重心角運動量と重心合成剛体慣性の変化を考慮したMPCベースの統合計画・制御フレームワークを提案し、実機ヒューマノイドKUAVOでの跳躍を実現した。

• Design of a Jumping Control Framework with Heuristic Landing for Bipedal Robots
  2023/4/1
• Transition Motion Planning for Multi-Limbed Vertical Climbing Robots Using Complementarity Constraints
  2021/6/1
• Optimization Based Motion Planning for Multi-Limbed Vertical Climbing Robots
  2019/9/1