Meng Wang
National University of Singapore
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 明晰夢を見る世界モデル：想像を疑い、信頼で意思決定する学習世界モデル2026/9/29
世界モデルの想像上の予測に「疑い」を導入し、経験に基づく証拠の裏付けから信頼度を計算して方策学習と行動選択に活用する手法を提案。
- 空中グリッパー：勾配ベースのリアルタイム逆ゲーム予測・計画フレームワーク空中マニピュレーション2026/9/28
非協力的な標的を捕獲するため、不完全情報下の追跡・回避ゲームとして定式化し、標的のコストパラメータをオンライン推定しながら勾配ベースの逆ゲームソルバでリアルタイムに計画する空中グリッパーシステムを提案した。
- Zing-0.5: リアルタイムな操作とテキスト制御で遊べる世界生成へワールドモデル2026/9/15
キーボード操作とテキスト指示を同時に受け付け、リアルタイムで生成される世界を探索・操作できる5Bの自己回帰型ワールドモデルを提案。
- 物理フィルタリングがロボット学習の汎化を促進するロボット学習/汎化2026/8/24
この論文は、物理フィルタリングによるフィードバック機構（PhyFilter）を提案し、限られた訓練データでもロボットが動的環境の不確実性に対して効果的に汎化できることを示した。
- R4DSG：長尺一人称ビデオにおけるオブジェクト中心の質問応答のための相対4Dシーングラフメモリビデオ理解/質問応答2026/8/11
長い一人称ビデオから、物体の移動や状態変化などの質問に答えるため、安定したアンカーと動的物体を分離し、アンカー相対の変化として物体状態を記憶する新しいメモリ表現を提案した。
- RayLift: 3D幾何学事前知識を用いた相補的なレイ単位証拠のリフティングによるセマンティックシーン補完3Dシーン補完2026/8/9
カメラベースの3Dセマンティックシーン補完において、ステレオ深度の不確実性を考慮し、レイ単位の証拠を適応的にサンプリング・重み付けすることで、高精度な3D構造復元を実現するフレームワークを提案した。
- TransBiolab: 透明な生体医用物体が散乱する実世界マルチビューデータセットデータセット2026/7/1
透明な生体医用プラスチック器具が散乱する実世界のRGB-Dマルチビューデータセットを構築し、セグメンテーション、深度推定、6D姿勢推定のベンチマークとロボット操作評価を提供した。
- BotDirector: 対称現実を横断するマルチモーダル対話によるロボット物語創作群制御2026/6/1
子供が日常の物を使って遊び場を配置し、LLMエージェントと対話しながら物語を創作し、自己ナビゲーションする群ロボットがその物語を演じるシステムを提案した論文。
- 非構造外乱推定のための統合メタ表現とフィードバック校正外乱推定2026/1/1
メタ学習とフィードバック校正によるオンライン適応を組み合わせ、構造的仮定なしに多様な非構造外乱を推定する枠組みを提案し、ドローンの飛行実験で有効性を示した。
- 指示からイベントへ：音トリガー型モバイルマニピュレーションモバイルマニピュレーション2026/1/1
音を発する物体を自律的に検知・操作する「音トリガー型モバイルマニピュレーション」を提案し、音響レンダリングと物理操作を統合したデータ基盤Habitat-Echoとベースライン手法を開発した。
- DistillDrive: 等方異種ソース計画モデルによるエンドツーエンド多モード自動運転蒸留自動運転/知識蒸留2025/8/1
構造化シーン表現に基づく計画モデルを教師として知識蒸留を行い、多様な計画インスタンスを模倣することでエンドツーエンド自動運転の多モード運動学習を強化した。
- SuperMag: 視覚ベース触覚データを用いた磁気触覚センサの高解像度形状再構成触覚2025/7/1
磁気触覚センサの低解像度問題を、視覚ベース触覚センサの高解像度データで教師あり学習し、条件付きVAEで高解像度形状を推定する手法を提案。
- ロボットハンド全体への高解像度触覚埋め込みによる適応的な人間らしい把持触覚2024/12/1
表面の70%に0.1mm解像度の触覚センサを備えた生体模倣ハンドを開発し、生成アルゴリズムと組み合わせることで、動的な実環境での把持性能が触覚なしの場合より大幅に向上することを示した。
- 視覚言語モデルによる間取り図マップの解析VLA2024/9/1
視覚言語モデル(VLM)に間取り図を与え、複雑な屋内ナビゲーションのタスク計画を生成させることで、地図解析能力を評価した研究。
- 多指グリッパへの視覚ベース触覚センサの大規模展開触覚2024/8/1
視覚ベース触覚センサを指の節や掌に複数搭載できるモジュール設計とゼロショット校正法を提案し、3本指グリッパに7個のセンサを実装して接触面全体の触覚知覚を改善した。
- モジュール型再構成可能UAVの飛行構造最適化群制御2024/7/1
重さや慣性が異なるモジュール型ドローンの群れを、遺伝的アルゴリズムで過駆動な飛行構造に再構成し、軌道追従精度を保ちつつ計算コストを削減した。
- 結合外乱に対する学習ベースオブザーバ外乱オブザーバ/学習制御2024/7/1
チェビシェフ級数展開と正則化最小二乗法を組み合わせ、内部不確かさと外部外乱の結合外乱を高精度に推定する学習ベースのオブザーバを提案し、飛行実験で検証した。
- Aggregating Single-wheeled Mobile Robots for Omnidirectional Movements2023/8/1
- Sequential Manipulation Planning for Over-actuated Unmanned Aerial Manipulators2023/6/1
- Measuring Sociality in Driving Interaction2023/6/1
- SSD-MonoDETR: Supervised Scale-aware Deformable Transformer for Monocular 3D Object Detection2023/5/1
- Reachability-Based Confidence-Aware Probabilistic Collision Detection in Highway Driving2023/2/1
- Downwash-aware Control Allocation for Over-actuated UAV Platforms2022/7/1