Yao Su
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- T-GMP: 地形条件付き生成動作プリエントによる多様で自然な人型ロコモーション歩行2026/6/1
地形条件付きの動作プリエントを学習し、人型ロボットが多様な地形で自然かつ堅牢に歩行できるようにする手法を提案した。
- GuideWalk: 多様な地形を横断する人型ロボットのための統合型自律ナビゲーションと移動学習歩行2026/6/1
人型ロボットが多様な地形で障害物を回避しながら安定して移動できるよう、ナビゲーションと移動を統合したエンドツーエンドのフレームワークを提案した。
- ヒューマノイドロボットによる全身動的ダンス -- モデルベース制御アプローチヒューマノイド制御2026/4/1
モーションキャプチャで取得した人間のダンスをヒューマノイドに転写し、モデル予測制御で動的かつ安定に実行する枠組みを提案。実機4台での公開実演で有効性を示した。
- ECO: ヒューマノイド歩行のためのエネルギー制約付き強化学習最適化歩行2026/2/1
エネルギー消費を報酬から切り離し明示的な不等式制約として扱う制約付き強化学習フレームワークECOを提案し、ヒューマノイドBRUCEで省エネかつ安定した歩行を実現した。
- ヒューマノイド制御における大規模事前学習と効率的ファインチューニングの橋渡し歩行2026/1/1
オフポリシーSACによる大規模事前学習でヒューマノイド歩行を実機ゼロショット展開し、モデルベース手法で新環境に安全にファインチューニングする枠組みを提案。
- ReSPIRe: 未知環境におけるロボット確率探索・追跡のための情報的で再利用可能な信念木探索探索・追跡2025/12/1
未知の雑然とした環境で不正確な事前情報と限られた視野のもと、相互情報量を効率的に近似し階層的粒子構造と再利用可能な信念木探索で目標探索・追跡を行う手法を提案。
- ヒューマノイドロボットによる効率的な多地点検査のための経路・動作最適化マニピュレーション2025/10/1
階層的計画とMPCを組み合わせ、ヒューマノイドが多地点をミリメートル精度で高速に検査する枠組みを提案し、Kuavo 4Proで検証した。
- ロボットとシーンの運動学を統合した逐次移動マニピュレーション計画移動マニピュレーション2025/8/1
環境構造を運動学モデルとして取り込み、ロボットとシーンの統合配置空間で計画することで、関節物体を含む長期的な移動マニピュレーションを実現する枠組みを提案した。
- PR2: 物理・フォトリアルなヒューマノイドテストベッドと競技会でのパイロット研究sim2real2024/9/1
物理シミュレーションとフォトリアルな描画を両立したヒューマノイドロボットのテストベッドPR2を開発し、全国規模の大学ロボット競技会で実証した。
- 多指グリッパへの視覚ベース触覚センサの大規模展開触覚2024/8/1
視覚ベース触覚センサを指の節や掌に複数搭載できるモジュール設計とゼロショット校正法を提案し、3本指グリッパに7個のセンサを実装して接触面全体の触覚知覚を改善した。
- モジュール型再構成可能UAVの飛行構造最適化群制御2024/7/1
重さや慣性が異なるモジュール型ドローンの群れを、遺伝的アルゴリズムで過駆動な飛行構造に再構成し、軌道追従精度を保ちつつ計算コストを削減した。
- 動的環境における逐次全身移動マニピュレーションのための統合プランニング移動マニピュレーション2024/5/1
移動マニピュレータが動的環境で逐次タスクをこなすため、長期影響を考慮したオンラインタスク計画とVKCベースの全身動作計画、MPCによる障害物回避を統合したフレームワークを提案し、実機実験で有効性を示した。
- CDM-MPC：二足歩行ロボットの跳躍のための統合動的計画・制御フレームワーク歩行2024/5/1
重心角運動量と重心合成剛体慣性の変化を考慮したMPCベースの統合計画・制御フレームワークを提案し、実機ヒューマノイドKUAVOでの跳躍を実現した。
- ASPIRe: 相互情報量近似を用いた情報に基づく軌道計画による目標探索・追跡目標探索・追跡2024/3/1
限られた視野の雑然環境で移動目標を探索・追跡するため、シグマ点近似で相互情報量を効率的に評価し、適応的粒子フィルタ木で軌道を計画する手法を提案した。
- Aggregating Single-wheeled Mobile Robots for Omnidirectional Movements2023/8/1
- Probabilistic Visibility-Aware Trajectory Planning for Target Tracking in Cluttered Environments2023/6/1
- Sequential Manipulation Planning for Over-actuated Unmanned Aerial Manipulators2023/6/1
- Fault-tolerant Control of an Over-actuated UAV Platform Built on Quadcopters and Passive Hinges2023/4/1
- Downwash-aware Control Allocation for Over-actuated UAV Platforms2022/7/1
- Object Gathering with a Tethered Robot Duo2022/1/1