Jingtao Tang

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 凸集合グラフ上のシュタイナー巡回セールスマン問題に対する統一分岐限定探索
  経路計画2026/8/21

  凸集合のグラフ上でシュタイナーTSPを定式化し、訪問順序と連続軌道を同時に最適化する統一分岐限定探索法を提案した。移動マニピュレータの検査タスクで有効性を示した。

• 時空間凸集合グラフに基づく探索型の時空間・マルチロボット動作計画
  動作計画2026/7/1

  時空間凸集合のグラフ上で経路探索を行い、動的障害物や複数ロボットの干渉を扱う動作計画手法を提案した。

• GHOST: 凸集合グラフ上の巡回セールスマン問題を解く
  軌道計画2025/11/1

  凸集合グラフ上で定義される新しい巡回セールスマン問題に対し、組合せ探索と凸軌道最適化を組み合わせた階層的フレームワークGHOSTを提案し、最適性を保証しつつ高速に解く。

• 凸集合の時空間グラフによるマルチロボット動作計画
  群制御2025/3/1

  複数ロボットの衝突回避軌道計画を、ランダムサンプリングではなく凸集合で時空間を覆う新しい計画手法ST-GCSとして定式化し、優先度付き計画に組み込むことで高成功率・高速化を実現した。

• 経路競合解消を伴う大規模グリッド上のマルチロボット被覆経路計画
  群制御2024/11/1

  4近傍グリッド上で複数ロボットが全セルを被覆する経路を計画する問題に対し、部分障害ブロックにも対応する拡張STCと局所探索、MAPFによる競合解消を統合した枠組みを提案した。

• マルチロボット連結フェルマ螺旋被覆
  群制御2024/3/1

  コンピュータグラフィックスの連結フェルマ螺旋をマルチロボットの被覆経路計画に初めて応用し、障害物に沿った滑らかな経路を生成して作業時間を短縮する手法を提案した。

• Large-Scale Multi-Robot Coverage Path Planning via Local Search
  2023/12/1
• Mixed Integer Programming for Time-Optimal Multi-Robot Coverage Path Planning with Efficient Heuristics
  2023/6/1
• TMSTC*: A Turn-minimizing Algorithm For Multi-robot Coverage Path Planning
  2022/12/1
• Learning to Coordinate for a Worker-Station Multi-robot System in Planar Coverage Tasks
  2022/8/1
• MSTC*:Multi-robot Coverage Path Planning under Physical Constraints
  2021/8/1