Cathy Wu
収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 潜在テレパシー：自己教師あり知覚潜在表現によるマルチロボット通信群制御2026/9/20
各ロボットが自己知覚用に計算済みの自己教師あり学習済み潜在ベクトルをそのままブロードキャストし、受け手はタスク報酬のみからその意味を学習して行動する通信手法を提案。追加計算なしで遮蔽物回避を99.7%で達成。
- 学習誘導型優先順位計画法による倉庫自動化における生涯マルチエージェント経路探索群制御2026/3/1
倉庫自動化のための生涯マルチエージェント経路探索（MAPF）において、強化学習と探索ベース計画を統合した初のフレームワークRL-RH-PPを提案し、動的優先順位割り当てをPOMDPとして定式化し、注意機構付きニューラルネットワークで優先順位を逐次生成することで、高いスループットと汎化性能を実現した。
- ノイズを考慮した生成的顕微鏡交通シミュレーション交通シミュレーション2025/8/1
インフラカメラ由来のノイズを含む車両軌跡データセットI24-MSDを構築し、ノイズを学習問題の一部として扱う生成的交通シミュレーションモデルを提案した論文。
- 車両経路問題のためのセグメンテーション学習組合せ最適化2025/7/1
反復解法における安定部分をセグメント化して集約し、不安定部分のみを探索することで大規模車両経路問題を2〜7倍高速化する学習フレームワークを提案。
- マルチ残差エキスパート混合学習によるマルチ車両システムの協調制御協調制御2025/7/1
交通流を制御する自動運転車のラグランジアン交通制御において、複数の名目ポリシーを交通シナリオに応じて動的に選択し、残差強化学習で補正するMRMELフレームワークを提案した。
- 文脈だけでは不十分な車両追従行動の未説明変動のモデル化交通シミュレーション2025/7/1
深層ニューラルネットワークと非定常ガウス過程を組み合わせ、運転者の潜在的な意図や知覚誤差に起因する加速度決定の不確実性を解釈可能にモデル化した研究。
- 気候変動対策に貢献するロボティクス研究のロードマップ気候ロボティクス2025/7/1
気候変動対策にロボティクス技術を活用するための研究ロードマップを提示し、エネルギーや建設、農業など各分野での具体的な協働機会をまとめた。
- 解釈可能な車両追従行動のためのマルコフ・レジームスイッチング知能ドライバモデル交通シミュレーション2025/6/1
人間の多様な運転行動を解釈可能な複数の運転モードに分け、状況に応じて動的に切り替える階乗隠れマルコフモデルベースの車両追従モデルを提案し、HighDデータセットで有効性を示した。
- 大規模言語モデルが拓く自動運転の展望：サーベイ自動運転2024/9/1
自動運転のモジュール型・エンドツーエンド型それぞれの課題に対し、大規模言語モデル（LLM）を活用する可能性と最適化戦略を体系的に調査したサーベイ論文。
- 自動運転車群の安全のためのスケーラブルな遠隔監視のデータ駆動型分析自動運転2024/9/1
高速道路の合流地点1,097箇所の交通データと待ち行列モデルを用い、自動運転車群を遠隔監視する際の動的な監視需要をシミュレーションし、車載監視に比べ99%以上のオペレータ削減が可能であることを示した。
- 混合交通における自動運転車と人間運転車の協調のためのマルチエージェント経路探索マルチエージェント経路探索2024/9/1
人間運転車の反応を予測するモデルを組み込み、運動制約を考慮した優先度ベース探索で自動運転車の経路を計画する手法を提案し、合流シナリオで衝突削減と遅延改善を実証した。
- 大都市の炭素排出を動的エコドライビングで大規模に削減するエコドライビング/強化学習2024/8/1
米国3大都市の6,011交差点・100万シナリオを深層強化学習でモデル化し、エコドライビングが都市全体の交差点CO2排出を11〜22%削減できることを示した。
- マルチ残差タスク学習による協調エコドライビングの汎化自動運転/強化学習2024/3/1
従来制御と深層強化学習を組み合わせたマルチ残差タスク学習を提案し、多数の交通シナリオで車群レベルの排出削減を実現した。
- Multi-agent Path Finding for Cooperative Autonomous Driving2024/2/1
- Model-free Learning of Corridor Clearance: A Near-term Deployment Perspective2023/12/1
- Temporal Transfer Learning for Traffic Optimization with Coarse-grained Advisory Autonomy2023/12/1
- PeRP: Personalized Residual Policies For Congestion Mitigation Through Co-operative Advisory Systems2023/8/1
- Towards Co-operative Congestion Mitigation2023/2/1
- The Impact of Task Underspecification in Evaluating Deep Reinforcement Learning2022/10/1
- Unified Automatic Control of Vehicular Systems with Reinforcement Learning2022/8/1
- The Braess Paradox in Dynamic Traffic2022/3/1
- Flow: A Modular Learning Framework for Mixed Autonomy Traffic2017/10/1