Han Zhang
University of Michigan
収録論文 31本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 地図の不確実性下における信念を考慮したマルチエージェント経路計画群制御2026/9/30
地図の不確実性がある環境で、エージェントの観測から共有信念をオンライン更新し、空間相関を利用して迂回コストを見積もるMAGICを提案。最大800体のチームで既存手法より実行コストを削減。
- 視覚探索から運動制御へ：人工エージェントのための優先度場運動制御2026/9/25
人間の視覚探索を模した優先度マップを運動制御に拡張し、移動障害物を避けながら目標に到達するタスクで、優先度場を持つエージェントが効率的に学習し未知の複雑な状況でも優れた性能を示すことを明らかにした。
- ITA-LaCAM: 割当を考慮した構成空間探索による完全かつスケーラブルなTAPFソルバ群制御2026/9/13
エージェントの目標割当と衝突回避経路計画を同時に行うTAPF問題に対し、割当を構成空間探索に統合した完全ソルバを提案し、大規模ベンチマークで高い成功率と効率を示した。
- 意図と軌道の分離：世界行動モデルのための表現演繹フレームワークVLA2026/8/1
世界行動モデルにおける高レベルの状態遷移と低レベルの軌道生成の表現が絡み合う問題を解決するため、思考連鎖ガイダンスを用いた表現演繹フレームワークPILOTを提案し、複雑なロボット操作タスクでの成功率と物理的解釈性を向上させた。
- 基盤から応用へ：実践におけるVLAモデルの改善VLA/ロボット基盤モデル2026/7/1
VLA基盤モデルの実用化ギャップを埋めるため、データパイプライン刷新、行動空間拡張、予測ダイナミクスモデリングの3点を改良したLingBot-VLA 2.0を提案し、ベンチマークで効果を実証した。
- フレーム混合ポリシー：双腕移動操作のためのマルチフレーム行動ノイズ除去拡散ポリシー/双腕操作/移動操作2026/7/1
拡散ベースの視覚運動ポリシーにおいて、複数の座標フレームで同期して行動ノイズ除去を行う新しい手法を提案し、シミュレーションと実機の双腕移動操作タスクで性能を実証した。
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
- CT-VoxelMap: 確率的適応ボクセルマッピングを用いた効率的な連続時間LiDAR-慣性オドメトリオドメトリ2026/4/1
高速移動や不整地でのロバストな自己位置推定を目指し、Bスプラインの制御点増分を行列リー群上で推定する新しい連続時間LiDAR-慣性オドメトリ手法を提案した。IMUの前方伝播情報を用いたオンラインのフィッティング誤差推定とハイブリッド特徴ベースのボクセルマップ管理により精度とロバスト性を向上させている。
- ArrayTac：形状・硬さ・摩擦を連続的に提示する閉ループ圧電触覚ディスプレイ触覚2026/3/1
圧電アクチュエータアレイと閉ループ制御により、形状・硬さ・摩擦の3次元触覚を連続的に提示する触覚ディスプレイを開発し、遠隔腫瘍触診などへの応用を示した。
- U-OBCA: Wasserstein分布ロバスト確率制約による不確実性を考慮した最適化ベース衝突回避衝突回避2026/3/1
ロボットの安全なナビゲーションのため、多角形ロボットと障害物の衝突リスクを確率制約として定式化し、分布の不確実性をWasserstein距離でロバスト化した衝突回避手法を提案した。
- FreeArtGS: 自由移動シナリオにおける関節物体のガウシアンスプラッティング再構成3D再構成2026/3/1
単眼RGB-Dビデオから自由に動く関節物体を再構成する新しい手法を提案。部品分割と関節推定を組み合わせ、エンドツーエンドで最適化する。
- HoMMI: 人間のデモンストレーションから全身移動マニピュレーションを学習移動マニピュレーション2026/3/1
ロボットを使わずに人間のデモンストレーションから全身移動マニピュレーションを学習するデータ収集・方策学習フレームワークを提案し、自己中心視センシングと身体差を埋めるハンド・アイ方策設計により長期的な移動操作タスクを実現した。
- 内視鏡手術の第一助手としての人型ロボット手術支援ロボット2026/2/1
遠隔操作されたUnitree G1が内視鏡視野を提供し、医師が屍体蝶形骨洞手術を成功させた。人型ロボットの手術支援における形態的実現可能性を示した概念実証。
- 生涯スケーラブルマルチエージェント現実的テストベッドとAGVフリート管理システムの設計選択に関する包括的研究群制御2026/2/1
AGVフリート管理システムで生涯MAPFアルゴリズムを評価するオープンソースシミュレータLSMARTを提案し、計画タイミングや回復方法などの設計選択を体系的に検討した。
- マスク深度モデリングによる空間知覚深度補完2026/1/1
深度センサの不正確さを「マスクされた信号」と捉え、視覚的文脈を活用して深度マップを補完するLingBot-Depthを提案。RGB-Dカメラを上回る精度と画素被覆を実現し、大規模データセットも公開。
- TwinOR: 動的手術室のフォトリアルなデジタルツインによる身体性AI研究基盤sim2real2025/11/1
手術室の静的構造と人・機器の動きを再構成し、フォトリアルで動的なデジタルツインを構築するreal-to-sim基盤を提案。合成データで知覚・自己位置推定モデルが実データ相当の性能を示した。
- 知覚と行動の統合：暗黙的視覚Chain-of-Thoughtを用いたハイブリッドモダリティパイプラインによるロボット行動生成VLA2025/11/1
視覚と言語と行動を共有の離散潜在空間で統合し、暗黙的な視覚Chain-of-Thoughtで将来フレーム予測とロボット行動を同時に生成するVITAフレームワークを提案。シミュレーションと実環境で既存手法を上回る性能を示した。
- MetaVLA：効率的な身体性適応のための統合メタ共訓練VLA2025/10/1
多様なタスクを1段階の微調整に統合し、軽量なメタ学習で補助タスクを活用することで、VLAモデルの適応を高速化・低コスト化するフレームワークを提案。
- 折り紙 inspired 空気圧アクチュエータを用いた膝リハビリ用ソフト外骨格の設計とKoopmanモデル予測制御ソフトロボティクス/リハビリ2025/10/1
折り紙 inspired 空気圧アクチュエータで膝リハビリ用ソフト外骨格を設計し、深層Koopmanネットワークで人間-ロボット相互作用を線形モデル化してモデル予測制御により参照軌道追従を実現した。
- 脚車輪ロボットのための地形認識LiDAR慣性オドメトリ：動径基底関数近似に基づく手法オドメトリ2025/9/1
動径基底関数で地形を滑らかに近似し、その制約を利用して脚車輪ロボットのLiDAR慣性オドメトリのZ軸ドリフトを抑える手法を提案。GPU並列化でリアルタイム性も確保した。
- 一般化モーメント法による4Dミリ波レーダー点群の位置合わせ点群位置合わせ2025/8/1
4Dミリ波レーダーの疎でノイズの多い点群を、点対応を必要としない一般化モーメント法で高精度に位置合わせするフレームワークを提案した。
- 第9回AIシティチャレンジコンピュータビジョン2025/8/1
交通・産業・公共安全分野におけるコンピュータビジョンとAIの実応用を推進する第9回AIシティチャレンジの概要。4つのトラックで245チームが参加し、3Dマルチカメラ追跡や交通安全のビデオQA、倉庫での空間推論、魚眼カメラの物体検出などが競われた。
- 3D不確かさを考慮したPnPに基づく4Dレーダ・カメラ外部キャリブレーションツールキャリブレーション2025/7/1
4Dレーダとカメラの外部キャリブレーションにおいて、球面座標ノイズ伝播を明示的にモデル化する3D不確かさ対応PnPアルゴリズムを提案し、シミュレーションと実実験で精度と一貫性を向上させた。
- DexUMI：人間の手を汎用マニピュレーションインターフェースとして使う巧みな操作マニピュレーション2025/5/1
人間の手の動きをウェアラブル外骨格と映像インペインティングでロボットハンドに転移し、巧みな操作スキルを学習させるデータ収集・方策学習フレームワークを提案。
- 曲がりくねった道路におけるトラクタ・トレーラ車両の最適化ベース軌道計画：サンプリング数漸増法軌道計画2025/5/1
曲がりくねった道路でのトラクタ・トレーラ車両の軌道計画において、幾何学的表現で誤差を定式化し、サンプリング数を漸増させる最適化フレームワークを提案した。
- DOGlove：低コストオープンソースの力覚フィードバックグローブによる巧みな操作遠隔操作/触覚2025/2/1
600ドル以下で自作できる力覚フィードバック付きグローブを開発し、ロボットハンドの遠隔操作と接触の多いタスクの模倣学習を実現した。
- StraightTrack：経皮的Kワイヤ挿入のための複合現実ナビゲーションシステム手術ナビゲーション2024/10/1
軟組織によるワイヤの曲がりを防ぐカニューレとMRヘッドセットを組み合わせ、経皮的Kワイヤ挿入の精度を向上させるシステムを開発した。
- 視覚基盤モデルによるデジタルツイン表現を用いたロバストな手術自動化に向けて手術自動化2024/9/1
視覚基盤モデルを活用したデジタルツイン表現で手術シーンを認識し、LLMエージェントによる計画と組み合わせてペグ移しやガーゼ回収タスクを自動化する手法を提案した。
- 9DTact: A Compact Vision-Based Tactile Sensor for Accurate 3D Shape Reconstruction and Generalizable 6D Force Estimation2023/8/1
- ArrayBot: Reinforcement Learning for Generalizable Distributed Manipulation through Touch2023/6/1
- Cost Splitting for Multi-Objective Conflict-Based Search2022/11/1