Hao Ding
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- デジタルツイン駆動VR遠隔操作：多視点空間知覚による手術ロボット支援遠隔操作2026/9/22
手術環境をマーカーレスで認識してデジタルツインを構築し、HMDに多視点表示することで、従来の内視鏡視点の制限を克服するVR遠隔操作プラットフォームを提案。dVRKでのユーザー研究で経路長86%減、ジャーク95%減を達成。
- 手術室クリップの推論型テキスト動画検索：アクション駆動デジタルツインによる実現動画検索2026/6/15
手術室の動画から、暗黙的なクエリ（例：クリッピング直前のステップ）に基づいて該当クリップを検索する手法を提案。クリップをアクション駆動デジタルツインに変換し、LLMによる想像的検索と証拠に基づく修正で推論を可能にした。
- AffordTissue: ツール動作特異的な組織インタラクションのための高密度アフォーダンス予測手術ロボティクス2026/4/1
胆嚢摘出手術中の組織表面におけるツール動作特異的なアフォーダンス領域を高密度ヒートマップとして予測するマルチモーダルフレームワークを提案した。
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
- SAW: 制御可能かつスケーラブルなビデオ生成による手術アクション世界モデルへの一歩手術映像生成/世界モデル2026/3/13
手術映像生成のための世界モデルを提案し、軽量な条件付け信号（言語、参照シーン、組織アフォーダンスマスク、2Dツール軌跡）を用いたビデオ拡散モデルを構築した。時間的一貫性と視覚品質を向上させ、手術AIのデータ不足やシミュレーションから実環境へのギャップ解消に貢献する。
- TwinOR: 動的手術室のフォトリアルなデジタルツインによる身体性AI研究基盤sim2real2025/11/1
手術室の静的構造と人・機器の動きを再構成し、フォトリアルで動的なデジタルツインを構築するreal-to-sim基盤を提案。合成データで知覚・自己位置推定モデルが実データ相当の性能を示した。
- RAPIDハンド試作機：遠隔操作のための低コスト全駆動型バイオミメティックハンドの設計マニピュレーション2025/10/1
低コストで20自由度を全駆動できる5指ロボットハンドを試作し、遠隔操作による物体把持やピアノ演奏などのタスクで有効性を示した。
- 硬直したAIを超えて：手術支援における自然な人間機械共生に向けて手術支援2025/7/1
音声とLLM・SAM・点追跡モデルを組み合わせ、術中に未知の要素も対話的にセグメンテーションできる知覚エージェントを提案した。
- dARt Vinci: 手術ロボット学習のための大規模一人称視点データ収集手術ロボット/模倣学習2025/3/1
ARハンドトラッキングと高忠実度物理シミュレーションを組み合わせ、da Vinci手術ロボットの基本タスクにおけるデータ収集を効率化するプラットフォームを提案し、実機比でデータ量41%増、実験時間10%減を達成した。
- OPG-Policy: アモーダルセグメンテーションを用いた遮蔽下のプッシュ・グラスプ方策学習マニピュレーション2025/3/1
遮蔽された対象物の見えない部分をアモーダルセグメンテーションで予測し、プッシュと把持の動作を深層Q学習で計画する方策を提案。散らかった環境での把持成功率と動作効率を向上させた。
- 視覚基盤モデルによるデジタルツイン表現を用いたロバストな手術自動化に向けて手術自動化2024/9/1
視覚基盤モデルを活用したデジタルツイン表現で手術シーンを認識し、LLMエージェントによる計画と組み合わせてペグ移しやガーゼ回収タスクを自動化する手法を提案した。
- SegSTRONG-C: 非敵対的生成劣化に対する手術器具のロバストセグメンテーション — EndoVis'24チャレンジセグメンテーション2024/7/1
手術器具セグメンテーションの深層学習モデルが、出血・煙・低照度などの現実的な画像劣化に対してどれだけ頑健かを評価するEndoVis'24チャレンジを開催し、ベースラインと参加手法を比較した。
- LVDiffusor: Distilling Functional Rearrangement Priors from Large Models into Diffusor2023/12/1
- Rethinking Causality-driven Robot Tool Segmentation with Temporal Constraints2022/12/1
- Twin-S: A Digital Twin for Skull-base Surgery2022/11/1
- CaRTS: Causality-driven Robot Tool Segmentation from Vision and Kinematics Data2022/3/1