Han Wang
収録論文 33本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PAVXploreRL: 行動探索を伴う物理・行動・視覚の世界モデル強化学習世界モデル/強化学習2026/7/18
事前学習済みの潜在世界モデルに強化学習を適用し、物理的妥当性・行動追従性・視覚的忠実性を明示的に最適化することで、専門家データ外の行動への汎化を改善する手法を提案した。
- Xiaomi OneVL: ワンステップ潜在推論と視覚言語説明によるプランニング自動運転/VLA2026/4/1
自動運転のVLAモデルにおいて、潜在推論を視覚世界モデルで強化し、明示的CoTを超える精度を実現しつつ、推論速度を回答のみの予測と同等に高速化したフレームワークを提案した。
- 移動ロボットにおける能動知覚のための効率的ビームサーチアルゴリズム能動知覚/経路計画2026/4/1
移動ロボットの能動知覚問題に対し、ノード単位のビームサーチと期待利得指標を導入し、さらにRRAGグラフ構築法を提案して、効率的かつ頑健な情報収集経路計画を実現した。
- 身体性認知を統合したエンドツーエンド自動運転自動運転2025/11/1
脳波大規模モデルと視覚特徴抽出ネットワークを比較学習させ、人間の運転認知をエンドツーエンド自動運転の計画に活用する新手法を提案し、性能向上を実証した。
- ループ内適合予測：軌道最適化のためのフィードバックベース不確実性モデル軌道最適化2025/10/1
適合予測を軌道最適化のループに組み込み、実現した軌道の情報をフィードバックして予測領域を調整することで、安全性を保証しつつ軌道性能をオンラインで改善する手法を提案した。
- 協調オンライン学習による分散ロバストなマルチロボット運動制御群制御2025/8/1
遮蔽環境で部分的にしか観測できない移動障害物の運動分布を、ロボット間で学習構造を交換する協調オンライン学習で推定し、分布ロバスト最適化により衝突回避軌道を生成する手法を提案した。
- 適応型制御Lyapunov関数による強化学習の安定性向上強化学習/安全制御2025/4/1
安全制約を動的に調整する制御Lyapunov関数を組み込んだSAC-CLFを提案し、非線形システムや衛星姿勢制御で安全性と性能の両立を実現した。
- PRISM: 投影ベース報酬統合によるシーン認識型Real-to-Sim-to-Real転移sim2real2025/4/1
少数の実演から画像で物体を認識し3Dモデルを取得してシミュレーション環境を自動構築し、VLM監督の投影ベース報酬でRL方策を訓練して実世界に転移する手法を提案。
- 非構造環境における視覚ベースEnd-to-Endロボットナビゲーションのベンチマークナビゲーション2025/3/1
非構造なロボット環境でのEnd-to-Endナビゲーション向けに、実機とIsaac Simによるデータ収集パイプラインとFreeWorldデータセットを構築し、VADモデルのファインチューニングで有効性を検証したベンチマークを提案。
- 時空間確率的占有ヒートマップに基づく自動運転車の動的リスク評価自動運転2025/1/1
周囲の交通参加者の将来軌道を確率的占有ヒートマップで予測し、Coxモデルで自車との相対運動を考慮して衝突リスクを評価する手法を提案した。
- LiDAR疑似ラベルを用いた音響アレイによる3次元UAV軌道推定音響センシング2024/12/1
音響アレイのメルスペクトログラムからUAVの3次元軌道を推定する自己教師あり学習フレームワークを提案し、LiDAR点群による推定を疑似ラベルとして音響知覚ネットワークを訓練することで、展開時には音響信号のみで高精度な軌道推定を実現した。
- 動的オープンボキャブラリ3Dシーングラフによる長期言語誘導型モバイルマニピュレーションモバイルマニピュレーション2024/10/1
RGB-D入力と視覚言語モデルを用いて動的に更新可能な3Dシーングラフを構築し、言語指示に基づく長期モバイルマニピュレーションを実現するフレームワークDovSGを提案した。
- REGNet V2: 異なるサイズのグリッパ向けエンドツーエンド領域ベース把持検出ネットワークマニピュレーション2024/10/1
点群にグリッパパラメータを埋め込み、スコア・領域・精緻化の3段階ネットワークで多様な物体への把持を予測するシステムを提案し、実環境で高い成功率を達成した。
- 地上車両向けSE(2)制約を活用した汎用LiDAR慣性オドメトリSLAM2024/4/1
地上車両の姿勢をSE(2)上で直接パラメータ化し、SE(2)外の運動擾乱をノイズ項として統合したLiDAR慣性SLAMフレームワークを提案し、様々な環境で高精度な自己位置推定を実現した。
- Mesoscale Traffic Forecasting for Real-Time Bottleneck and Shockwave Prediction2024/2/1
- MMAUD: 現代の小型ドローン脅威に対応する包括的マルチモーダル対UAVデータセット対UAV検出2024/2/1
小型UAVの検出・機種分類・軌道推定のため、ステレオ視・LiDAR・レーダー・音響アレイを統合し、Leicaによる高精度正解データを備えたマルチモーダルデータセットを構築した。
- HiCRISP: An LLM-based Hierarchical Closed-Loop Robotic Intelligent Self-Correction Planner2023/9/1
- Safety-Critical Optimal Control for Robotic Manipulators in A Cluttered Environment2022/11/1
- PyPose: A Library for Robot Learning with Physics-based Optimization2022/9/1
- Multi-modal Semantic SLAM for Complex Dynamic Environments2022/5/1
- Configuration-Aware Safe Control for Mobile Robotic Arm with Control Barrier Functions2022/4/1
- Robust Glare Detection: Review, Analysis, and Dataset Release2021/10/1
- F-LOAM: Fast LiDAR Odometry And Mapping2021/7/1
- REGRAD: A Large-Scale Relational Grasp Dataset for Safe and Object-Specific Robotic Grasping in Clutter2021/4/1
- Robopheus: A Virtual-Physical Interactive Mobile Robotic Testbed2021/3/1
- Intensity-SLAM: Intensity Assisted Localization and Mapping for Large Scale Environment2021/2/1
- Lightweight 3-D Localization and Mapping for Solid-State LiDAR2021/2/1
- Online Visual Place Recognition via Saliency Re-identification2020/7/1
- Intensity Scan Context: Coding Intensity and Geometry Relations for Loop Closure Detection2020/3/1
- Fast Loop Closure Detection via Binary Content2020/2/1
- Feasible Computationally Efficient Path Planning for UAV Collision Avoidance2020/2/1
- GMC: Grid Based Motion Clustering in Dynamic Environment2019/2/1
- Covering with Excess One: Seeing the Topology2013/12/1