Chengzhong Ma

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VoxAfford: オープンボキャブラリ3Dアフォーダンス検出のためのマルチスケールボクセルトークン融合
  3Dアフォーダンス検出2026/5/1

  3D点群上のオープンボキャブラリアフォーダンス検出において、MLLMの出力トークンに事前学習済み3D VQVAEのマルチスケール幾何特徴を融合する手法を提案し、mIoUを約8%向上させた。

• シミュレーションと現実を繋ぐ：セマンティック2Dガウシアンスプラッティングによるドメイン間転移
  sim2real2025/12/1

  物体中心のドメイン不変な空間特徴を抽出するセマンティック2Dガウシアンスプラッティングを提案し、シミュレーションから実世界への操作タスクの転移性能を向上させた。

• PRISM: 投影ベース報酬統合によるシーン認識型Real-to-Sim-to-Real転移
  sim2real2025/4/1

  少数の実演から画像で物体を認識し3Dモデルを取得してシミュレーション環境を自動構築し、VLM監督の投影ベース報酬でRL方策を訓練して実世界に転移する手法を提案。

• REGNet V2: 異なるサイズのグリッパ向けエンドツーエンド領域ベース把持検出ネットワーク
  マニピュレーション2024/10/1

  点群にグリッパパラメータを埋め込み、スコア・領域・精緻化の3段階ネットワークで多様な物体への把持を予測するシステムを提案し、実環境で高い成功率を達成した。

• DexDiff: 制約のない環境で掴めない物体を外的手先で操作する
  マニピュレーション2024/9/1

  VLMによる高レベル計画と目標条件付き拡散モデルを組み合わせ、壁や机の端を利用して本や鍋のような掴みにくい物体を掴む外的手先操作を実現した。

• Prioritized Planning for Target-Oriented Manipulation via Hierarchical Stacking Relationship Prediction
  2023/3/1