Sangmin Kim

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GAIT: 慣性-脚トークンへの注意機構を用いた脚ロボットの固有受容状態推定
  状態推定2026/6/1

  脚ロボットの状態推定において、慣性計測と脚ごとの計測を個別のトークンとして扱い、注意機構で各計測の重要度を学習する手法を提案。接触状態に応じた重み付けを明示的な接触推定なしで実現し、未見の歩容や地形でも高い推定精度を示した。

• 接触点分解による脚式ロボットの動的整合軌道最適化
  歩行2025/10/1

  接触点ごとに並進動力学を分解し、ベジェ多項式の微分行列と凸包性を利用して、摩擦円錐制約と動力学を満たす脚式ロボットの軌道を生成する手法を提案。

• 拡張ラグランジュ・アフィン幾何熱流による制約付き運動計画
  運動計画2025/5/1

  許容されない制御方向への無限大ペナルティを避けるため、双対軌道を導入した拡張ラグランジュ法でアフィン幾何熱流を拡張し、実行可能な軌道を生成する手法を提案。