Haichao Zhang

収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Transformerにおける表現進化の方向分解による分離
  解釈性2026/9/14

  Transformerの表現更新を平行・垂直成分に分解し、編集ロバスト性や圧縮誤差、事前学習への介入効果を解析した研究。

• PhyGround: 生成ワールドモデルにおける物理推論のベンチマーク
  ビデオ生成/物理推論2026/5/11

  ビデオ生成モデルの物理法則遵守を評価するための、基準に基づいたベンチマークと自動評価器を提案した論文。

• ThinkJEPA：大規模視覚言語推論モデルで潜在世界モデルを強化
  世界モデル2026/3/1

  VLMの長期的な意味推論とJEPAの密な動力学モデリングを二重時間経路で統合し、手の操作軌道予測の精度を向上させた研究。

• 視界外エージェントのマルチモーダル追跡・センサ融合・軌道予測
  軌道予測2025/9/1

  カメラに映らない物体のノイズを含むセンサ観測から、視覚的位置合わせでノイズ除去し軌道を予測する手法を歩行者から車両にも拡張し、自律走行やロボティクスへの応用可能性を高めた。

• 脚式移動マニピュレータによる多段階ピックアンドプレースの学習
  マニピュレーション2025/9/1

  四足歩行ロボットによる移動マニピュレーションの多段階ピックアンドプレースタスクをシミュレーションで視覚運動ポリシーとして学習し、実世界で約80%の成功率を達成した。

• SLIM: 長期的視覚運動学習によるシミュレーションから実機への脚式指示マニピュレーション
  sim2real2025/1/1

  低コストな四足歩行ロボットとアーム、単眼カメラを用い、シミュレーションのみで強化学習を行い、探索・移動・把持・運搬・配置を含む長期的タスクを実世界で約80%の成功率で達成するシステムを開発した。

• 時間的最適輸送報酬によるロボット方策学習
  模倣学習2024/10/1

  専門家の動画デモからロボットの方策を学ぶ際、最適輸送に時間順序情報を組み込んだ報酬を提案し、Meta-worldベンチマークで有効性を示した。

• スケーラブルな生成モデルによる動作計画タスクの解決
  自動運転2024/7/1

  運転シーンのダイナミクスを学習する生成モデルを提案し、シミュレーション・計画・オンライン学習に活用できることを示した。

• OOSTraj: 視界外物体の軌跡予測と視覚・測位ノイズ除去
  軌跡予測2024/4/1

  カメラに映らない物体のノイズを含むセンサ軌跡を教師なしで除去し、視覚軌跡へと変換することで視界外の歩行者軌跡を予測する手法を提案。

• Layout Sequence Prediction From Noisy Mobile Modality
  2023/10/1
• Imitation with Spatial-Temporal Heatmap: 2nd Place Solution for NuPlan Challenge
  2023/6/1
• Efficient Multi-Task and Transfer Reinforcement Learning with Parameter-Compositional Framework
  2023/6/1
• PaCo: Parameter-Compositional Multi-Task Reinforcement Learning
  2022/10/1
• Do You Need the Entropy Reward (in Practice)?
  2022/1/1
• Towards Safe Reinforcement Learning with a Safety Editor Policy
  2022/1/1
• TAAC: Temporally Abstract Actor-Critic for Continuous Control
  2021/4/1
• MetaView: Few-shot Active Object Recognition
  2021/3/1
• Guided Feature Transformation (GFT): A Neural Language Grounding Module for Embodied Agents
  2018/5/1