Hai Ci

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ActionMap: ボクセル行動ヒートマップによるロボットポリシー学習
  VLA/行動表現2026/6/5

  既存のVLAモデルの行動デコーダを、行動空間上のボクセルヒートマップを予測するヘッドに置き換えることで、学習効率と性能を向上させる手法を提案した論文。

• World-VLA-Loop：ビデオ世界モデルとVLAポリシーの閉ループ学習
  VLA2026/2/1

  ビデオ世界モデルとVLAポリシーを相互に改善する閉ループ学習フレームワークを提案し、実世界での強化学習のコストを削減しつつVLA性能を向上させた。

• H2R-Grounder: 人間のインタラクション動画を物理的に接地したロボット動画へ変換するペアデータ不要のパラダイム
  動画生成/模倣学習2025/12/1

  人間と物体のインタラクション動画を、ペアとなるロボット動画なしで物理的に整合したロボットマニピュレーション動画に変換する動画拡散ベースのフレームワークを提案。

• RobotSeg: 画像と動画におけるロボットセグメンテーションの基盤モデルとデータセット
  セグメンテーション2025/11/1

  SAM 2を改良し、構造認識型メモリと自動プロンプト生成、ラベル効率の良い学習でロボットの画像・動画セグメンテーションを高精度化した基盤モデルと大規模データセットを提案。

• UnrealZoo：身体性AIのためのフォトリアルな仮想世界を拡充
  sim2real2024/12/1

  Unreal Engine上に構築した100以上のフォトリアルな3D仮想世界と多様な操作可能エンティティを提供し、身体性AI研究のためのデータ収集・分散学習・ベンチマーク環境を整備した。

• 視覚基盤モデルとオフラインRLによる身体性視覚追跡の強化
  VLA2024/4/1

  視覚基盤モデルで対象のセグメンテーションマスクを抽出し、オフライン強化学習で方策を訓練することで、実世界ロボットにも転移可能な高精度な視覚追跡を実現した。