Yinian Mao

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TORL-VLA: 触覚誘導による接触を伴う操作のためのオンライン強化学習
  操作/強化学習2026/6/1

  触覚フィードバックを利用して、接触を伴う操作タスクでオフラインポリシーをオンライン適応させる強化学習フレームワークを提案。実機実験で成功率と効率を向上。

• TouchAnything: 自己中心視点映像からの両手触覚推定のためのデータセットとフレームワーク
  触覚推定2026/5/1

  自己中心視点の映像から触覚情報を推定するための大規模データセットと、視覚から触覚を予測するベースラインフレームワークを提案した論文。

• UAV向けクラスタ-平面拘束を導入した一貫性と効率性を両立するMSCKFベースのLiDAR-慣性オドメトリ
  LiDAR-慣性オドメトリ2026/3/1

  UAVの厳しいSWaP制約下で、推定の一貫性と計算効率を両立するMSCKFベースのLiDAR-慣性オドメトリを提案。スライディングウィンドウの平面特徴からクラスタ-平面拘束を構築し、ヌル空間投影で特徴パラメータ依存を除去して一貫性を改善、並列ボクセルデータ対応とコンパクトな測定モデルで高速化を実現。

• 大規模ガウシアンスプラッティングSLAM
  SLAM2025/5/1

  ステレオカメラを用いて大規模屋外環境で動作する3DガウシアンスプラッティングベースのVisual SLAMを提案し、連続サブマップとループ検出によりメモリ制限下でも高品質な再構成を実現した。

• 空中ビークル向け堅牢な4Dレーダー支援慣性航法
  自己位置推定2025/2/1

  4Dミリ波レーダーのスキャンマッチングとドップラー速度をESKFで融合し、UAVの高精度かつ堅牢な航法・自己位置推定を実現した。

• 平方根逆フィルタに基づくGNSS-視覚-慣性ナビゲーション
  GNSS融合ナビゲーション2024/5/1

  視覚・慣性・生のGNSS測定値を平方根逆スライディングウィンドウフィルタで密結合し、リアルタイムでVIOドリフトを抑制するSRI-GVINSを提案した論文。